在过往的实验中，串口数据的正确传输问题一直都没有解决，所以电赛的复习我准备从USART串口的应用开始，以JY61模块为实践客体，尝试掌握熟练收发数据的能力。倘若成功，串行总线电机PID以及openmv联动都能够有较大的突破。

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        串口间数据的传送是十六进制的形式，JY61模块的主要通讯协议如下：

1.默认波特率为115200，也可设为9600

2.默认使用UART模式，也可设为I2C模式

3.角度初始化指令：0xFF 0xAA 0x52

4.输出角度的数据格式如下：

 

角度计算公式：

滚转角（x轴）Roll=((RollH<<8)|RollL)/32768*180(°)

俯仰角（y轴）Pitch=((PitchH<<8)|PitchL)/32768*180(°)

偏航角（z轴）Yaw=((YawH<<8)|YawL)/32768*180(°)

校验和：

Sum=0x55+0x53+RollH+RollL+PitchH+PitchL+YawH+YawL+TH+TL

整合数据的函数如下：

void getData(unsigned char ucData)
{
	static unsigned char ucRxBuffer[250];
	static unsigned char ucRxCnt = 0;	
	
	ucRxBuffer[ucRxCnt++]=ucData;	//将收到的数据存入缓冲区中
	if (ucRxBuffer[0]!=0x55) //数据头不对，则重新开始寻找0x55数据头
	{
		ucRxCnt=0;
		return;
	}
	if (ucRxCnt<11) {return;}//数据不满11个，则返回
	else
	{
		switch(ucRxBuffer[1])//判断数据是哪种数据，然后将其拷贝到对应的结构体中，有些数据包需要通过上位机打开对应的输出后，才能接收到这个数据包的数据
		{
			//memcpy为编译器自带的内存拷贝函数，需引用"string.h"，将接收缓冲区的字符拷贝到数据结构体里面，从而实现数据的解析。
			case 0x51:	memcpy(&stcAcc,&ucRxBuffer[2],8);break;
			case 0x52:	memcpy(&stcGyro,&ucRxBuffer[2],8);break;
			case 0x53:	memcpy(&stcAngle,&ucRxBuffer[2],8);break;

		}
		ucRxCnt=0;//清空缓存区
	}
}

 串口1的中断函数如下：

void DEBUG_USART_IRQHandler1(void)
{
	if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_TXE) != RESET)
  {   
    USART_SendData(USART1, TxBuffer[TxCounter++]); 
    if(TxCounter == count) 
		{
			USART_ITConfig(USART1, USART_IT_TXE, DISABLE);// 全部发送完成
		}
    USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_TXE); 
  }
	else if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)
  {
		
		CopeSerial2Data((unsigned char)USART1->DR);//处理数据
		USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_RXNE);
		
  }
	USART_ClearITPendingBit(USART1,USART_IT_ORE);

}

串口1至3都已配置完成，测试通过，收发都能触发中断。

此时，发现旧的模块可能坏了，反正没有亮灯，无法得知其内部状况。且新旧模块的协议略有差异，待明日新模块到了，即可测试。

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May the force be with us!

资料引自网络