a.让小海龟出现的两个步骤：
 

1.roscore

2.rosrun turtlesim turtlesim_node

b.让小海龟动起来的三个方法（当前学习）：

1.键盘控制

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

2.命令行控制,使用话题发布消息：

走直线 ：

rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0 , 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

走圆圈：

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'

3.创建发布者publisher发布话题（也既创建节点与turtelsim海龟仿真器节点通                                     信）——这里的例子 写的节点一大串的程序也是让小海龟画圆圈，与第二条有什么区别？（第二条rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'直接让小海龟走圆圈的命令，调动的应该就是类似我们自己写的这种节点，然后控制的小海龟转圈）

创建工作空间和功能包见其他文章。

然后把节点代码放到功能包的src下（创建一个.cpp文件（如velocity_publisher.cpp），放代码），然后运行 1.roscore 2.rosrun turtlesim turtlesim_node(启动小海龟仿真器) 3.rosrun learning_communication velocity_publisher （运行learning_communication包中的velocity_publisher节点）