这次给大家分享个基于MultiWii飞控的安卓手机(平板)蓝牙控制的微型四轴飞行器
首先给大家分享一些我收集的一些参考资料
一些开源迷你多轴无人机官网
CREELINKS 官网
Crazepony 官网
cleanflight 官网
flexbot官网
dronecode 官网
bitcraze 官网
喵呜实验室 官网
匿名科创 ANO TC官网
ardupilot 官网
MultiWii资料
MultiWii官网
MultiWii 蓝牙遥控app
MultiWii wiki 网址
arduino官网
本人在线收集的一些问题与制作教程参考
超酷MWC四轴飞行器DIY全套教程
80元做了这个微型四轴飞行器
蓝牙控制Aruino迷你四轴的问题
四轴飞行器：让PCB板飞！
MWC飞控调试方法总结交流
奇葩飞行器第二弹之“六翼黑天使”
用arduino自制flysky 6通接收机
四轴飞行器DIY入门 篇二：部件组装及试飞
不思带你【从零开始】做四轴！！！
MultiWii 飞控 DIY
MWC飞控板原理图及新手使用教程
用开源飞控套件做一架Mini四轴飞行器
奇葩微型四轴
基于arduino promini和GY521的小四轴蓝牙连接
教程部分
1.材料准备
| 数量 | |
|---|---|
| Arduino Pro mini模块（ATMEGA328P5V 16MHz） | 1 |
| GY 521三轴加速度计模块 | 1 |
| HC06蓝牙模块（从机） | 1 |
| SI 2302 （N-MOS管） | 1 |
| 10kΩ电阻（贴片） | 1 |
| 720（或716）空心杯 | 1 |
| 55mm（或44mm）正反桨 | 4 |
| ≥350mAh航模锂电 | 1 |
| 小型波动开关 | 1 |
| 洞洞板 | 1 |
| 导线 | n |
| USB-TTL刷机线 | 1 |
| 机架 | 1 |
| 锂离子电池充电模块 | 1 |
2.软件环境
Windows操作系统
手机Andriod 4.0以上
--如果你是Arduino小白可以先了解Arduino
Arduino IDE
下载Arduino IDE v1.0.5 或去arduino官网下载最新版
下载已经配置好的MultiWii_v2.2或去Multiwii Open Source Page下载最新版再或下载我之前下好的源文件:
1.MultiWii_2_1.zip
2.MultiWii_2_2.zip
3.MultiWii_2_3.zip
4.MultiWii_2_4.zip
根据需求可以选下汉化版MultiWiiConf2_2飞控调试工具当然这工具是需要java运行环境的。
最新版本的JAVA可以上http://www.java.com下载，点击主页中间的“免费JAVA下载”，会直接跳转到适应你电脑操作系统的JAVA下载页面，下载并安装
安卓遥控软件
MultiWii EZ-GUI_3.112.apk (提取密码 :y8nb)
买来的蓝牙模块可能需要修改频率后才能连接安卓手机（蓝牙的波特率改为115200）
蓝牙模块HC06的资料与调试软件HC06.zip，HC-06蓝牙模块设置和使用方法
如果你是用原始2.2程序你还需要修改程序config.h下，可以Ctrl+f查找，#define RCSERIAL 删除前面的"//"
软件教程可以参考《用开源飞控套件做一架Mini四轴飞行器》我就不多写了。（备份地址[用开源飞控套件做一架Mini四轴飞行器](demo1/download/mmmm/用开源飞控套件做一架Mini四轴飞行器 - 创酷网 - 科技DIY分享平台.html)）
3.电路参考图
4.连接调试
注意下载器可能会占用蓝牙的连接引脚,我的做法是先用下载器连接Arduino调试,成功后再连接蓝牙
你可以选择先用multiwiiconf调试查看GY 521是否连接成功
MultiWii MWC 飞行配置软件GUI图解
成功后拔出下载器连接上蓝牙模块,
通电后尝试用手机连接飞控。
手机运行Multiwii EZ-GUI，第一次使用前需要进行设置，向左滑动页面，至“设置”页，点击“设置”按钮，根据情况调整参数，第一页的蓝牙设置需要选择四轴飞行器的蓝牙名称，其他设置都是默认值，完成全部设置后会重新启动应用程序，点击“确认”即可。
手机提示连接成功后,蓝牙灯长亮,进入仪表盘界面,转动四轴飞控看看仪表盘是否跟随变化。如果有变化说明真正连接成功。（如果没成功看看蓝牙的引脚是否连接正确,以及config.h配置是否正确）
然后界面向右滑动，在第三页有设置界面，在下面有高级设置，点进去，有Model control New,Model control Old,AUX控制，这里我们选第一个，也就是Model control new,点进去可以看到一个黑色大盘子和上边界，右边界蓝色拖动条，在最上面右边有个设置
其实这里可以*设置的(YAW 方向，THRO油门，ROLL升降，PITCH副翼)。然后，激动人心的时刻到了，如果你蓝牙已经连接，飞控正常工作的话就可以解锁了，方法是红色按钮拖到最底，再向右，具体就是油门最小，方向最大，这时可以看到arduino 板子上一个绿灯亮了，恭喜你，解锁成功，向上推动油门，电机就会开始转了。如果需要上锁的话，同样，红色按钮最底，向左，具体是油门最小，方向最小，板子上的绿灯灭，上锁成功。
总结
其实,大多数情况下还是用遥控器的多,蓝牙绝对是坑,常常会出现断线的情况。到最后由于我弄掉了一个MOS管用三极管来代替了,飞机能飞但可能是用三极管的原因或是飞机太重了,最高离地也就1-2cm,而且方向很偏。但通过自己从查找资料,购买材料,写入程序,发现问题,解决问题的一系列过程中学到了一些东西,这让我觉得之前的折腾都是值得的！！！