MKS SERVO42C 闭环步进电机使用说明（三）串口通讯

2023-10-28 11:22:52

第1部分硬件介绍

1.1 硬件清单

序号	品名	数量
1	MKS SERVO42C V1.0（包含电机）	1
2	PCBA连接线	1
3	串口助手模块/单片机	1
4	DC 12V-24V电源	1

硬件清单如下图所示。

1.2 硬件连接

将MKS SERVO42C V1.0的串口接口RX、TX、GND，接到串口助手模块/单片机对应接口，连接关系如下表格所示：

序号	MKS SERVO42C V1.0	串口助手模块/单片机
1	TX	RX
2	RX	TX
3	GND	GND
4	3V3	/

将MKS SERVO42C V1.0的V+和Gnd接入12V-24V供电。
串口通讯接线图如下图所示：

第2部分软件准备

使用的串口通讯助手可以通过Q群：732557609下载，如下图所示。

串口助手如下图所示。

第3部分串口通讯格式

串口助手的发送和接收设置都为Hex，命令字节不要加0x的前缀。
驱动板的串口通讯波特率38400在UartBaud 选项上进行设置，如下图所示。
驱动板的串口通讯地址e0在UartAddr选项上进行设置，如下图所示。
每一条命令不要少发、漏发某个参数。
返回的数据格式是高8位在前。
返回e0 01表示命令正确，返回e0 00表示错误命令。

第4部分串口命令说明

4.1 读取参数命令

发送e0 30，读取编码器值（经过线性化校准和插值后的值）。
返回e0和uint16_t类型的编码器值，返回的编码器值范围为0-65535，表示0-360°，即一圈的数据范围。
发送e0 33，读取输入累计脉冲数。
返回e0和int32_t类型的输入累计脉冲数，也就是你的控制器发送过来的累计脉冲数。
发送e0 36，读取闭环电机的实时位置。
返回e0和int32_t类型的闭环电机实时位置，也就是电机自上电/使能起所转过的角度，单位：0~65535表示一圈，比如电机转一圈是65536，转了十圈就是655360，以此类推。
发送e0 39，读取位置角度误差。
返回e0和int16_t类型的位置角度误差，也就是你想要控制的位置角度减去电机的实时角度位置得到的差值，单位：0_65535表示0360°，比如误差为1°时，数值为65536/360°= 182.444，以此类推。
发送e0 3a，读取闭环驱动板的使能状态。
返回e0和uint8_t类型的闭环驱动板的使能状态，也就是En引脚的使能状态。用串口控制时，可以通过该命令获取驱动板的使能状态。

使能：返回e0 01；

没使能：返回e0 02；

错误指令：返回e0 00。
发送e0 3e，读取堵转标志位。
返回e0和uint8_t的堵转标志，当电机发生堵转，会置位堵转标志，通过该命令可以获取到电机是否发生了堵转。如果使能了堵转保护选项，发生堵转后，驱动板会自动关闭驱动器。

4.2 设置任意细分命令

发送e0 84 __，设置1～256任意细分,可以在MStep选项看到设置的细分
比如，

发送e0 84 07，修改为7细分；

发送e0 84 4e，修改为78细分；

发送e0 84 00，修改为256细分；

以此类推…

4.3 串口直接控制命令

发送e0 f3 0_，修改串口控制模式下驱动板的使能状态。
在串口控制模式下，驱动板的使能状态不再受En引脚的电平控制，而是利用该命令进行控制。

发送e0 f3 00，关闭驱动板；

发送e0 f3 01，使能驱动板；
发送e0 f6 __，让电机以一定的速度进行正/反转。
__字节的最高位表示方向，低7位表示128个速度档位，

比如：

发送e0 f6 00，电机以0档速度正转；

发送e0 f6 80，电机以0档速度反转；

发送e0 f6 5a，电机以90（0x5a）档速度正转；

发送e0 f6 da，电机以90（0xda = 0x5a | 0x80）档速度反转；
发送e0 f7，让电机停止正/反转。
发送e0 ff c_，保存/清除保存上面(2)中所设置的正/反转速度。

发送e0 ff c8，保存上面(2)中所设置的正/反转速度；

发送e0 ff ca，清除已保存的正/反转速度；

注：可以让电机每次上电都直接按照保存的速度和方向一直转动。
也就是说，如果你想要电机一上电就以一定的速度正/反转，你可以先按照(2)中的命令设置好想要的速度和方向，接着利用该命令进行保存，然后重新上电后电机就会按照保存的速度和方向转动了。
发送e0 fd __ __ __，串口直接位置控制。

第一个__字节，最高位表示方向，低7位表示速度。

第二个__字节和第三个__字节组成uint16_t类型的数据，表示你要发送的脉冲数。

比如：
在16细分下，发送e0 fd 00 0c 80，表示电机以0档速度正转360°。
（00表示0档速度正转，0c 80表示3200(0x0c80)个脉冲 = 360°）

又比如：
在16细分下，发送e0 fd 88 00 10，表示电机以8档速度反转1.8°
（88表示8档速度反转，00 10表示16(0x0010)个脉冲 = 1.8°）