简介：

• GraphGNSSLib 程序的数据预处理主要是gnss原始数据(多普勒，载波，伪距)的读取（移动站和基站：双差 使用），并且会把数据用bag的形式发布出去，为了后面优化程序的使用；
• 具体的程序代码在下面的文件下面：

下面我们先看看数据的预处理部分的代码：

gnss_preprocessor.cpp

/* 
GNSS数据预处理过程 ！
功能: 解码 RINEX文件, 通过 ros topics 输出 GNSS raw measurements 
*/

#include <stdarg.h>
#include "../../RTKLIB/src/rtklib.h"