Ubuntu18.04与Linux4.4.*内核下安装igH EtherCAT Master

EtherCAT安装包：stable-1.5 （目前最新的稳定版）

点击Download Snapshot下载包

README里说是适用于2.6内核的，但是不影响，应该是忘记更新README了，INSTALL简单的说了怎么安装，但是也是没有更新，而且还有错误，其中内容我们只做简单了解。INSTALL中连接文件的时候有一个路径前缀（${PREFIX}），在别的blog1里看到默认是/opt/etherlab，现在应该是换成了/usr/local/

下面是安装步骤：

• 切换至4.4.*内核（4.4内核可能没有无线网卡的驱动，如果用WIFI的话需要在此之前安装依赖包）

• 安装依赖包

  sudo apt install autoconf automake libtool net-tools
  

• 右键.zip提取至此处，进入解压出的文件夹，右键打开终端输入

  ./bootstrap
  ./configure --enable-cycles --enable-hrtimer --enable-8139too=no
  

  我也不清楚configure后面的参数的作用，是参考blog2 ，上文blog1中有参数的简单介绍。

  make all modules
  sudo make modules_install install
  sudo depmod
  

• 修改网卡地址

  终端输入

  ifconfig
  

  出现下图，复制图中地址 54:e1:ad:59:c5:0c
  
  输入

  sudo gedit /usr/local/etc/sysconfig/ethercat 
  

  此时如图：
  
  将地址粘贴至MASTER0_DEVICE=" " 引号中
  在 DEVICE_MODULES=" " 引号里面填入 generic

• 连接与复制

  sudo ln -s /usr/local/etc/init.d/ethercat /etc/init.d/ethercat
  sudo mkdir /etc/sysconfig
  sudo cp /usr/local/etc/sysconfig/ethercat /etc/sysconfig/
  echo KERNEL==\"EtherCAT[0-9]*\", MODE=\"0664\" > /etc/udev/rules.d/99-EtherCAT.rules
  

• 启动igH EtherCAT Master

  sudo /etc/init.d/ethercat start
  

  显示Starting EtherCAT master 1.5.2 done则说明成功。

水平有限，不妥之处还请斧正！

参考资料即为上文两篇blog以及

https://zhuanlan.zhihu.com/p/150957429?utm_source=wechat_session&utm_medium=social&utm_oi=1256260788802838528&from=groupmessage