本节书摘来华章计算机《仿人机器人原理与实战》一书中的第2章 ，第2.5节，作者布莱恩·伯杰伦（Bryan Bergeron） 托马斯B. 塔尔博特（Thomas B. Talbot） 王伟　魏洪兴　刘斐　译, 更多章节内容可以访问云栖社区“华章计算机”公众号查看。

2.5　行为链“小魔怪”

考虑到你已经调试过机械臂和实验平台，这章内容相当简明。即使这样，舵机还是会经常出现问题，并可能影响其他舵机和配套电子系统的操作。如果你发现不协调的行为表现，确保将舵机和Arduino供电电源隔离开或屏蔽掉。舵机的另一个问题是死区（电机功率削弱的位置），机械臂库函数应能够处理死区以及其他舵机机械臂的逆运动学问题。
例如，假设目标是将机械臂从当前姿态移动到肘关节垂直地面的姿态。通过对机械臂的人为控制，能够将机械臂完全展开然后在肩关节处弯曲。然而大多数舵机承受不了这样的虐待，你可能会破坏肩关节舵机的齿轮或烧掉电机。更好的方法是同时弯曲肩关节和肘关节，避免把所有负载都加在一个电机上。这也是把调试范围限制在一个夹持器和一个腕部舵机系统上的原因（如果你没有一整个机械臂和函数库的话）。
在安全方面也有注意事项。如果使用大扭矩的模拟量舵机或数字Dynamixel舵机系统，那么你要小心尖锐的部分。如果不小心，便很有可能严重划破皮肤。把每个关节考虑成一对机动的剪刀，即使电源断开也不愿意碰它。