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FreeRTOS 的初始化流程
推荐的初始化流程如下，本教程配套的所有例子都是采用的这种形式，当然，不限制必须采用这种初
始化方式，适合自己项目的才是最好的：

int main(void)

{

/*

在启动调度前，为了防止初始化 STM32 外设时有中断服务程序执行，这里禁止全局中断(除了 NMI 和 HardFault)。

这样做的好处是：

1. 防止执行的中断服务程序中有 FreeRTOS 的 API 函数。

2. 保证系统正常启动，不受别的中断影响。

3. 关于是否关闭全局中断，大家根据自己的实际情况设置即可。

在移植文件 port.c 中的函数 prvStartFirstTask 中会重新开启全局中断。通过指令 cpsie i 开启，__set_PRIMASK(1)

和 cpsie i 是等效的。

*/

    __set_PRIMASK();

/* 硬件初始化 */

    bsp_Init();

/* 创建任务 */

    AppTaskCreate();

/* 创建任务通信机制 */

    AppObjCreate();

/* 启动调度，开始执行任务 */

    vTaskStartScheduler();

/*

如果系统正常启动是不会运行到这里的，运行到这里极有可能是用于定时器任务或者空闲任务的

heap 空间不足造成创建失败，此要加大 FreeRTOSConfig.h 文件中定义的 heap 大小：

#define configTOTAL_HEAP_SIZE ( ( size_t ) ( 17 * 1024 ) )

*/

        while();

}    

中断优先级分组设置
强烈推荐用户将 Cortex-M3 内核的 STM32F103 和 Cortex-M4 内核的 STM32F407 以及 F429 的
NVIC 优先级分组设置为 4,即：NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);这样中断优先级的
管理将非常方便。 此函数在 bsp_Init 中第一个被调用：

FreeRTOS 中使用中断注意事项
对于初学者来说，首先，务必要把FreeRTOS 中断优先级配置弄明白，非常重要。 其次，
FreeRTOS 中断方式的同步或者通信机制，在教程中都有配套的例子及其使用注意事项，使用时务必要注
意。 另外，用户要注意以下两个问题，在前面的章节中也有啰嗦过：
 PendSV 中断，SysTick 中断和 SVC 0 中断用户不可调用，这三个被 FreeRTOS 占用。
 对于 STM32F103，STM32F407 和 STM32F429 来说，当用户将优先级分组设置为 4 的时候，PendSV
的中断优先级是 15，SysTick 的中断优先级也是 15，而 SVC 的中断优先级是 0。 其中 SVC 中断，仅
在系统启动的时候调用了一次。

FreeRTOS 官方整理的 FAQ
官方总结的问题汇总地址：http://www.freertos.org/FAQ.html

写在最后：

到这里，FreeRTOS的基础篇，即了解基本操作系统原理和能使用提供的API函数操作已经告一段落，如果确实到了需要分析源码和汇编的时候，再进行之后的提高练习。先做好应用层，再慢慢深入。提高自身水平的永远是自己的不断学习，不断练习，多动手操作，多动脑思考，有了FreeRTOS基础之后，学习之后的小型嵌入式系统，会很得心应手。最后会出一个所有关于FreeRTOS的随笔目录，方便之后复习的浏览。

之后的提高篇是根据自己的使用经验的分享。