roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_2020.launch

　　

 

roslaunch turtlebot3_autorace_camera intrinsic_camera_calibration.launch

　　

 

 roslaunch turtlebot3_autorace_camera extrinsic_camera_calibration.launch mode:=calibration

　　

rqt

　　

选择plugins > visualization > Image view

创建两个窗口

 

 

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure