写得比较乱，自己做笔记，打扰啦各位，网上资料十分齐全。自己取用，哈哈哈。推荐时候ubuntu16.04，因为我18.04搞了一天，没弄出来，可能我太菜了。

自己用到了这些资料，网上都有，如果需要帮助可以联系我。

 

官网链接

cn/kinetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

ubuntu16.04可以看教程

Ubuntu16.04安装ROS Kinetic详细过程_^_^妖言惑眾的博客-CSDN博客_ubuntu16.04安装ros

ubuntu18.04可以看教程

Ubuntu18.04安装ROS Melodic（详细，亲测安装完成，有清晰的截图步骤）_mango-CSDN博客_ubuntu 安装ros

运行ros例程使用笔记本自带的单目相机

最完整---在ROS用自己电脑的摄像头在运行ORB_SLAM2_一大块肉松的博客-CSDN博客

这里自己参考了好几个，就上边那个最nice

orbslam2 跑数据集参考

(138条消息) ORB_SLAM2配置过程_Mr.Andy的博客-CSDN博客_orb-slam2

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搞得乱七八糟，这个博客nice

Ubuntu18.04安装ROS Melodic（详细，亲测安装完成，有清晰的截图步骤）_mango-CSDN博客_ubuntu 安装ros

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ippicv_2019_lnx_intel64_general_20180723.tgz 下载不了的情况

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Eigen 3.3.7 · libeigen / eigen · GitLab

安装包下载网址：

http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page

在该网站中，可以下载任意版本对应的文件，本例下载了Eigen 3.3.4. : tar.gz 格式压缩文件。

文件名：eigen-eigen-5a0156e40feb.tar.g. 手动下载ippicv_2019_lnx_intel64_general_20180723.tgz

下载地址

保存路径随意，我是放在默认的下载路径 ~/DownLoad/

2. 修改opencv里相关配置文件

# 打开终端，输入

gedit ~/DownLoad/opencv_source/opencv/3rdparty/ippicv/ippicv.cmake #就是这个文件的路径

# 将47行的

"https://raw.githubusercontent.com/opencv/opencv_3rdparty/${IPPICV_COMMIT}ippicv/"

# 改为步骤1中手动下载的文件的本地路径(也就是将网络下载的模式改为本地文件下载的模式):

"file:~/Downloads/" #（仅供参考，根据自己的路径填写）

编辑完成保存退出。

3. 重新cmake

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

到了下载ippicv那一步时会自动从本地下载。

如果成功的话，会提示：

--

-- Python (for build): /usr/bin/python2.7

--

-- Java:

-- ant: NO

-- JNI: NO

-- Java wrappers: NO

-- Java tests: NO

--

-- Install to: /usr/local

-- -----------------------------------------------------------------

--

-- Configuring done

-- Generating done

-- Build files have been written to: /home/ｘｘｘ/dev/opencv-3.4.4/my_build_dir

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运行命令：

sudo tar -xzvf eigen-eigen-5a0156e40feb.tar.gz -C /usr/local/include

注意：/usr/local/include 也可以换成/usr/include 但是上面对应的位置也要匹配修改，该命令 tar -xzvf file.tar.gz 表示解压tar.gz文件， -C表示建立解压缩档案

这条指令将eigen-eigen-5a0156e40feb.tar.g文件解压到了/usr/local/include目录下，在/usr/local/include目录下得到文件eigen-eigen-5a0156e40feb

运行命令;

sudo mv /usr/local/include/eigen-eigen-5a0156e40feb /usr/local/include/eigen3

这条指令将eigen-eigen-5a0156e40feb文件 更名为eigen3

运行命令：

sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include

注意：参考cp指令 cp -r /usr/men /usr/zh 将目录/usr/men下的所有文件及其子目录复制到目录/usr/zh中

上个命令的说明：

因为eigen3 被默认安装到了usr/local/include里了（或者是usr/include里，这两个都差不多，都是系统默认的路径），在很多程序中include时经常使用#include <Eigen/Dense>而不是使用#include <eigen3/Eigen/Dense>所以要做下处理，否则一些程序在编译时会因找不到Eigen/Dense而报错。上面指令将usr/local/include/eigen3文件夹中的Eigen文件递归地复制到上一层文件夹（直接放到/usr/local/include中，否则系统无法默认搜索到 -> 此时只能在CMakeLists.txt用include_libraries(绝对路径了)）

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在第1篇中，我们介绍了设置环境变量，那个是将整个ros系统的环境变量设置到bash脚本中，现在我们需要把我们工作空间的环境变量设置到bash中。

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

让上面的配置在当前的终端生效：

source ~/.bashrc

没有讲工作空间添加到变量里边

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

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swap 空间

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(138条消息) 配置ORB_SLAM2常见错误_guowenkang123的博客-CSDN博客

在source文件的开头增加include

#include <unistd.h>

需要增加unistd.h的文件有：

Examples/Monocular/mono_euroc.cc

Examples/Monocular/mono_kitti.cc

Examples/Monocular/mono_tum.cc

Examples/RGB-D/rgbd_tum.cc

Examples/Stereo/stereo_euroc.cc

Examples/Stereo/stereo_kitti.cc

src/LocalMapping.cc

src/LoopClosing.cc

src/System.cc

src/Tracking.cc

src/Viewer.cc(红色部分是必须要添加的，非红色看报错情况)

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(138条消息) Ubuntu18.04下 ORB_SLAM2的安装与配置_mango-CSDN博客_ubuntu安装orbslam2

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这个问题没有解决，18.04编译pangolin-0.5版本一直编译失败，但是0.6版本却成果，后边选择在ubuntu16.04上编译pangolin-0.5

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16.04 安装ros

Ubuntu16.04安装ROS Kinetic详细过程_^_^妖言惑眾的博客-CSDN博客_ubuntu16.04安装ros

sudo apt install python-rosdep

cd /etc sudo gedit hosts

151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

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cd ~/Download wget https://cmake.org/files/v3.13/cmake-3.13.0-Linux-x86_64.tar.gz tar -xzvf cmake-3.13.0-Linux-x86_64.tar.gz # 解压出来的包，将其放在 /opt 目录下，其他目录也可以，主要别以后不小心删了 sudo mv cmake-3.13.0-Linux-x86_64 /opt/cmake-3.13.0 # 建立软链接 sudo ln -sf /opt/cmake-3.13.0/bin/* /usr/bin/ # 查看 cmake 版本 cmake --version

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ros rosdep update 问题

ROS rosdep update更新失败（简单解决）_nudt一枚研究生-CSDN博客

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太艰辛了，总结下两天的成果。

roscore

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

rosrun ORB_SLAM2 Mono ~/Desktop/ros_slam/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt ~/Desktop/ros_slam/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml