说明：把资料放在这里，主要是因为github经常上不去，速度慢。如果网络申通的话大家还是去官网看资料比较方便，这个贴子本身没什么价值。

所以这个贴子会持续更新。

我用的系统是Ubuntu18.04。通常是ROS/ROS2都会装，而且搞算法的涉及面太广，免不了过一段时间就要重装系统。

VINS MONO 运行介绍

VINS mono的下载地址

https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono

安装参考网址

ROS Documentation

对VINS一般会选ROS-melodic，

melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

按照项目上的安装介绍一步步来，

(1) Clone the repository and catkin_make:

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git
cd ../
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

(2) 数据集下载地址

Download EuRoC MAV Dataset. Although it contains stereo cameras, we only use one camera. The system also works with ETH-asl cla dataset. We take EuRoC as the example.

(3) 如何运行

3.1.1 Open three terminals, launch the vins_estimator , rviz and play the bag file respectively. Take MH_01 for example

打开3个终端窗口，每个窗口都要输入source ~/catkin_ws/devel/setup.bash，所以整体上就是，

    roslaunch vins_estimator euroc.launch 
    roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch
    rosbag play YOUR_PATH_TO_DATASET/MH_01_easy.bag