3.2.1 系统流水

 

 

功能流程图/状态机/数据流

l  因为考虑最大程度使用三核的算力，节省整个运行时间，而牺牲RAM空间，最终系统的瓶颈在ram空间和航迹的运算时间；

l  相对Z7的主频是Z4的主频的一倍 = Z7的主频相对Z4的主频高一倍；

l  目前系统RAM空间1.5M

目前为了提升效率，仅对CFAR运算结果作备份，节省系统ram空间，并充分利用多核的优势，提升算力。

3.2.2 FCW 功能——碰撞预警

 

 

包含系统状态三个：

1.FCWOff：在该状态不会有警告被触发

2.FCWstandby:此状态需要监控汽车速度和挡位，在该状态不会有警告被触发

3.FCWactive:在此状态警告会被触发

 

功能：两级报警，需作用于运动目标和静止目标，当目标进入本车前方同车道：

①   TTC≤2.7s，雷达发出一级报警信号，发出视觉报警提示（驱动HMI），显示仪表盘报警信号；

②   TTC≤2.16s，雷达发出二级报警信号，发出视觉报警提示（驱动HMI），显示仪表盘报警信号，且同时驱动声音或触觉报警提示。

 

有两辆或更多障碍车辆时，系统能选择位于自车预测轨迹线上的可能最快将发生碰撞的一辆障碍车辆并发出相应警告。

①   纵向辨别能力

前方探测区域

②   侧面辨别能力

轨迹线或临近区域

③   上方辨别能力

如道路上方有架空交通标志等，系统应不发出干扰警告。

3.2.3 Object功能

 

 

 

3.2.4 SignalProcess 功能

 

 

 

毫米波雷达处理接收到来自RF前端的ADC数据后，开始进行距离、多普勒FFT、三维FFT，然后使用CFAR进行非相参检测，再对点进行聚类和速度解模糊，最后利用空间维FFT估计角度。得到点云数据后可以输出给航迹作跟踪、分类，以表示真实世界的目标。

3.2.5 Bootloader功能

 

 

 

升级功能主要分个阶段：

1、 在APP中，接收到来自上位机的升级请求，ECU记录升级标记到FLASH中，并重启进入BOOT

2、 在BOOT中，ECU读取到升级标记，回复ACK给上位机；

3、 上位机收到ACK之后，解决升级文件，并按包发送给ECU；

4、 ECU接收到来自上位机的升级数据后，将数据写入FLASH，ECU回复ACK至上位机；

5、 升级数据发送完毕，上位机发送校验请求；

6、 ECU收到升级校验请求之后，比对CHECKSUM，并回复ack给上位机；若比对正确，则清除升级标记；RESET；

7、 在BOOT中检测升级标记是否存在，若不在则跳入APP，如若不然，则停在BOOT，等待下次重新升级；

（擦除之前BOOTLOADER下载流程若出错，支持等待超时，擦除升级标记位，检查APP有效标记位，可以继续跳APP）