• 本知识总结依托于台大林沛群老师的b站视频（机器人学导论–运动学）
  

  文章目录

  • 刚体状态的描述
  • 刚体移动的描述
  • 刚体转动的描述
  • • Rotation matrix的特性
    • Rotation matrix的三种用法

刚体状态的描述

• 平面：沿XY轴的移动 + 绕Z轴的转动
• 空间：沿XYZ轴的移动 + 绕XYZ轴的转动

刚体移动的描述

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