SURF（Speeded Up Robust Features）

        SURF的步骤和SIFT基本一致，只是在每个步骤上都进行了优化以减少计算量。 

        寻找主方向 

        特征描述 

FAST

        FAST检测原理很简单，实际就是检测圆心处的像素和圆周上的像素的差值，算法认为当有连续n个像素（n就是FAST9，FAST12中的9或12）值比中心像素明显更亮或更暗时（对比度大），就认为这是一个特征点。

ORB

         ORB使用BRIEF描述符