#SCARA机器人与H5UPLC通过ModbusTCP通信，HMI界面手动操作#

应用背景：

本项目案例部分软件界面已被更新，如机器人示教软件旧版本S01.19R03。但通信的原理基本一致，废话少说，我们直接上图。

一、PLC端配置

1.添加ROB通讯表（自定义），变量表内容包括ROB系统变量，IN区和OUT区变量等；

2. 添加以太网通讯配置，如IP：192.168.0.140：502，与ROB网段相同即可，在ModbusTCP配置里，添加刚刚变量表中的映射地址；

关于汇川机器人Modbus从站地址表，我这边有一份比较旧的地址表，可以作为参考；

（1）运行信号，如机器人启动控制和状态信号，在QW区。

 

 （2）本体IO信号，如机器人本体的输入输出IO信号，也在Q