初始化：设置粒子总数、噪声和初始状态。
状态更新：使用粒子滤波更新状态，结合EKF进行状态估计。
结果可视化：生成多种图形，展示真实状态、估计状态与误差。
统计输出：输出各个状态维度的误差分析结果。