接前一篇文章：ICM20948 DMP代码详解（63）

 

上一回解析完了inv_icm20948_set_fsr函数中加速度传感器组的fsr相关寄存器的设置，本回开始解析陀螺仪传感器组的fsr相关寄存器的设置。为了便于理解何回顾，再次贴出inv_icm20948_set_fsr函数代码，在EMD-Core\sources\Invn\Devices\Drivers\ICM20948\Icm20948Setup.c中，如下：

int inv_icm20948_set_fsr(struct inv_icm20948 * s, enum inv_icm20948_sensor sensor, const void * fsr)
{
	int result = 0;
	int * castedvalue = (int*) fsr;
	if((sensor == INV_ICM20948_SENSOR_RAW_ACCELEROMETER) ||
		(sensor == INV_ICM20948_SENSOR_ACCELEROMETER)){
			enum mpu_accel_fs afsr;
			if(*castedvalue == 2)
				afsr = MPU_