如果我们需要得到精确的定时，那么我们可以使用STM32中的定时器(时钟9M，1微秒减9)，例如，SysTick 定时器。SysTick是一个24位的递减计数器，它放在NVIC中，主要目的是为了给操作系统提供一个硬件上的中断(滴答中断)。SysTick设定初值并使能后，每经过1个系统时钟周期，计数值就减1。计数到0 时，SvsTick计数器自动重装初值并继续计数，同时内部的COUNTFLAG标志会置位，触发中断(假如中断使能情况下)。在STM32中，SysTick定时器可以用来作为操作系统的滴答定时器。如果我们的程序不使用操作系统，那么SysTick定时器可以用来产生精确的定时。

//初始化延迟函数
//SYSTICK的时钟固定为HCLK时钟的1/8
//SYSCLK:系统时钟
void delay_init(u8 SYSCLK)
{
   SysTick->CTRL&=0xfffffffb;  //bit2清空,选外部时钟 HCLK/8
   fac_us=SYSCLK/8:
   fac_ms=(u16)fac_us*1000;
}

//延时nus
//nus为要延时的us数
//n为10，20，30，.....

void delay_us(u32 nus)
{
  u32 temp;
  SysTick->LOAD=nus*fac_us; //时间加载
  SysTick->VAL=0x00;  //清空计数器
  SysTick->CTRL=0x01; //开始倒数
  
  do
  {
   temp=SysTick->CTRL;
   }
   while(temp&0x01&&!(temp&(1<<16)));//等待时间到达
   SysTick->CTRL=0x00;//关闭计数器
   SysTick->VAL =0X00://清空计数器
}

要注意因为 LOAD 仅仅是一个24bit的寄存器，延时的ms数不能太长。否则超出了LOAD 的范围，高位会被舍去，导致延时不准。最大延迟ms数可以通过公式:n ms<=0xffffff *8*1000/SYSCLK 计算。SYSCLK 单位为Hz，nms的单位为ms。如果时钟为72M，那么nms的最大值为1864ms。超过这个值就会导致延时不准确。