环境准备

创建工作空间

mkdir -p ur5e_ws/src
cd ur5e_ws/src

UR机械臂软件包

UR官方没更新最新的noetic的分支，因此安装melodic，并需要改动相关文件。

安装UR的模型配置包，包里面有UR模型文件，moveit配置等：

cd ~/ur5e_ws/src
git clone -b melodic-devel https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git
cd