激光雷达（LiDAR）：激光雷达通过发射激光束并测量其反射时间来获取周围环境的高精度三维地图。它能够提供非常准确的距离和方向信息，对于构建高精度地图和检测周围物体至关重要。然而，传统的激光雷达成本高，尺寸大，限制了其在大规模商用自动驾驶系统中的应用。

摄像头：摄像头提供了视觉感知的主要数据源，能够识别交通标志、车辆、行人等。现代自动驾驶系统通常配备多个摄像头，以获得全方位的视野，并利用计算机视觉和深度学习技术对图像进行处理和分析。

雷达：雷达可以检测周围物体的距离和速度，并在各种天气条件下都能工作良好。它通常用于长距离目标检测，对于快速移动的目标（如其他车辆）的跟踪尤为有用。

超声波传感器：超声波传感器用于检测车辆周围的近距离障碍物，如停车时的停车辅助系统。虽然它们的范围有限，但对于低速操作和近距离检测非常有效。