处理激光数据时，需要将处理后的激光数据再发布，需要保持一致的频率，所以必须在回调函数中发布激光数据信息。

代码参考：https://blog.****.net/heyijia0327/article/details/45567373

需要注意的是类内的回调函数，需要this调用