http://www.ros.org/news/2017/01/new-package-plotjuggler.html

PlotJuggler，一个基于Qt的应用程序，允许用户加载，搜索和绘图数据。许多ROS用户将使用MATLAB或rqt_plot实现，当要分析的数据相当大时，效果就不是很好了。

PlotJuggler，提供了更加友好的用户界面。
特征：
Multiplot: 多条曲线添加到情节。在行，列，标签和/或单独的窗口中排列绘图。
Zoom: 轻松放大。您可以锁定所有绘图的X轴。
Save/Load layouts: 组织你的布局之一，可以将它保存在一个文件稍后重用。
Complete Undo/Redo: CTRL-Z做你期望它做的事情。
DataLoad plugins: 容易加载CSV或rosbags。
DataStreaming plugins: 订阅到一个或多个ROS主题，并绘制它们的数据流。

RosPublisher plugin: 使用交互式跟踪重新发布原来的ROS消息。

可以在这里找到的代码： https://github.com/facontidavide/PlotJuggler
注意：您还需要这个包： https://github.com/facontidavide/rostypeintrospection

如何构建

首先，您需要使用以下命令克隆存储库及其子模块：

  git clone --recursive https://github.com/facontidavide/PlotJuggler.git

或

  git clone https://github.com/facontidavide/PlotJuggler.git

  cd PlotJuggler

  git submodule update --init --recursive

您需要在系统上安装的唯一二进制依赖关系是Boost和Qt5。在Ubuntu上，debans可以用命令安装：

sudo apt-get -y install qtbase5-dev libboost-dev

在Fedora

sudo dnf install qt5-qtbase-devel boost-devel

然后继续，你会做任何基于cmake的项目

 mkdir build; cd build

 cmake ..

 make

 sudo make install

注意：您不应跳过最后一个安装步骤。目前需要安装文件夹中的插件的/ usr / local / lib目录/ PlotJuggler /否则PlotJuggle将无法找到他们。

注意ROS用户

如果使用CATKIN构建此项目，ROS相关的插件将自动包括在编译中。如果你不想编译ROS插件，但catkin被安装在系统中，在注释本的CMakeLists.txt行

   find_package(catkin QUIET)

您还需要下载并构建这个包：https://github.com/facontidavide/ros_type_introspection 在ROS indigo和kinetic，你可以运行

   sudo apt-get install ros-indigo-ros-type-introspection

或

   sudo apt-get install ros-kinetic-ros-type-introspection

http://www.ros.org/news/2017/01/announcing-the-release-v06-of-rapp-platform-and-rapp-api.html