| 大纲
内存操作函数介绍：
1.memcpy (memory copy)
2.memcmp(memory compare)
3.memset(memory set)
4.malloc(memory allocation)
1.memcpy
void* memcpy(void* destiny，void*source，unsigned length);
\brief：拷贝source中前 length的字节到destiny中。
\para：destiny：复制的对象。
source：被复制的对象。
length：字节的长度
\retval: 返回 destiny 的地址
应用：常常用于通讯中数据的收发，如在CAN总线中收发报文，接收和发送都使用同一个数组
把数据拷贝到相应的变量中实现内存块的复制,为什么要复制，因为接受到消息接受的是一个局
部变量，我们想要实现收发，就要把变量发到公共的全局变量之中。
2.memset
extern void *memset(void *buffer, int c, int count);
常常用于结构体或数组的初始化，如在嵌入式行业中，对GPIO等外设参数进行初始化操作
fg1：
struct vary
{
uint8_t a;
uint16_t b;
uint32_t c;
}vary1;
memset(&vary1 , 0l, sizeof(vary1)); // 表示对结构体vary1的所有内存块进行清零操作。
3.memcmp
int memcmp (void* desiny , void*source, unsigned char length);
\brief：比较数据是否相同
\para：destiny 和source 都是比较对象， length表示比较的字节的长度
\retval: 相同返回0，destiny>source ,不同：大于0的数; destiny<source 小于0的数
实际应用：在进行CAN总线通讯时候，CANopen协议层角度，当然节点工作在工作模式heartbeat.buf[0]=0x05,
从机PDO工作在事件触发模式下（event trigger），配合禁止时间（inhibit time），如果数据发生变化就会发送
TPDO报文到上位机，从机如何知道自己数据变化,就是比较原先的数据和现在的数据是否变化。
首先上机节点工作在工作模式（0x05），对TPDO进行初始化拷贝赋值，这个时候记录时间和事件的时间戳。
直接判断时间模式中时间是否到，和事件模式中时间有没有到。一个轮回后，第二次进行模式时候首先判断
数据是否产生变化，然后再判断时间有没有变化。以及考虑时间模式触发下后，需要将所有模式的时间戳重新
更新，并将事件模式的禁止时间重新更新。
以上谈到多变量问题，这个在设计TPDO结构体的时候就需要考虑到。
4.malloc
void* malloc(size_t size);
\brief：为指定变量分配内存空间，并返回一个指向它的指针。
\para：size是内存块大小，以字节为单位。
\retval: 返回一个指针，指向已经分配大小的内存。如果请求失败，则返回NULL.
fg1：
int *a = malloc（10）； //指针指向一个内存为10个字节的地址。
应用： CANopen协议栈的建立
//伪代码
CANOPEN_processstack
{
if(启动标志)
{
if（心跳节点.buff[0]==0x00）
{
//1.记录心跳时间戳=心跳时间+设备地址偏移+系统滴答；
//2.发送心跳包
成功继续
不成功return 1；
}
3、选择启动模式
3.1启动
心跳节点.buff[0]=0x05;
TPDO初始化，配置相应的时间戳，状态标志位，以及要发送的信息到buf中
3.2预先启动
心跳节点.buff[0]=0x7f;
}
//TPDO有两种工作模式
//1.inhibit mode 事件触发方式，数据发生变化，并且发送的时间间隔有限制
//2.event time 时间触发，时间到就发送消息
//1.event time mode
1.判断时间到没到
2.到了就发送消息，并且将所有模式的时间置位，并设置标志位，防止禁止时间限制
//2.inhibit time mode
1.第一次的时候判断时间到没到，到了就发送（第一次数据是新的）
2.以后每次都判断数据是否变化，
//这里用到memcmp进行数据块的比较
3.如果发生变化，就拷贝数据给TPDO.buf中，然后发送报文
//心跳模式
1.判断心跳是否工作在0x05状态
2.判断心跳时间是否超出
3.发送报文
4.更新心跳报文的时间戳
return 1；
}
}
}
时间：2021-11-05 20:55:56