参考自：

http://blog.csdn.net/yangdashi888/article/details/51356385

http://blog.csdn.net/li_007/article/details/5976261

其中，Zc表示单目相机的尺度不确定性（单目相机无法确定尺度，所以ORB-SLAM等最后都对单目做了sim3优化）

等号右边第一、二个矩阵经常乘在一起作为相机内参，其中d_x、d_y是像面上每个像素点在x轴y轴上的尺寸，u₀和v₀用来把图像坐标原点从图像中心挪到左上角，f表示焦距。

[R|T]也叫相机外参，是相机相对于世界坐标系的旋转和平移，其中三维旋转矩阵R不能做加法（如果相机先转过角度R₁，再转过角度R₂，那么相机一共旋转过的角度是R₁xR₂）

单应矩阵：

是二维到二维的变换矩阵，考虑了平移、旋转和仿射变换。

“比如,一个物体可以通过旋转相机镜头获取两张不同的照片(这两张照片的内容不一定要完全对应,部分对应即可),我们可以把单应性设为一个二维矩阵M,那么照片1乘以M就是照片2. ”

参考这里。以及，cs131 - lectrue9_10 stereo

stm32里用的上一个式子，matlab里就是下面一个，时隔一年全忘了......