怒而飞，其翼若垂天之云！我是怒飞。

无人机调试问题，飞控硬件定制，固件修改，log日志分析，飞控驱动添加

请QQ联系：3500985284

 

一、设置自动航线下的机头转向动作

  WP_YAW_BEHAVIOR：自动航线下航向行为

• 0：永不转头，飞机航向保持进入自动航线时的航向；
• 1：朝向下一个航点；
• 2：除了RTL，朝向下一个航点；
• 3：朝向GPS的航迹方向。

 

二、设置飞控的安装方向

  AHRS_ORIENTATION：姿态旋转

  具体旋转方法在MissionPlanner中该参数之后有注释，如果实在搞不明白，就穷举法一个个尝试吧。

 

三、自动锁定时间长短

  DISARM_DELAY：锁定延时，自动锁定前的时间

  单位：秒。

 

四、设置飞翼混控输出

  SERVOx_FUNCTION：输出通道x的功能。其中，77:Elevon left，指的是左侧升降舵副翼混控，78：Elevon right，指的是右侧升降舵副翼混控。

 

五、设置解锁后点击怠速旋转的速度

  MOT_SPIN_ARM：0：很低；0.15：中等；0.3：很高。注意，这个值不能大于MOT_SPAIN_MIN。

 

六、减小刹车距离，定点模式下摇杆回中让飞机更快地停下

   1、对于Copter-3.6（含）以上的固件:

         LOIT_ACC_MAX：最大加速度，较大的值会让飞机更快地加减速；

         LOIT_BRK_ACCEL：最大刹车加速度（遥控器摇杆回中时），较大的值会让飞机刹车更猛；

         LOIT_BRK_DELAY：遥控器摇杆回中后，延时这个值确定的秒数后，飞机开始刹车，为了更快刹车，调小这个值；

         LOIT_BRK_JERK：刹车时最大“加加速度”（也就是加速度的加速度），增大这个值，刹车更猛。

   2、 对于Copter-3.5（含）以下的固件：

         WPNAV_LOIT_MAXA：最大加速度，较大的值会让飞机更快地加减速；

         WPNAV_LOIT_MINA：最小加速度，较大的值会让飞机在摇杆回中后更快地停下来，但是会导致飞机停止时猛地抖动；

         WPNAV_LOIT_JERK：刹车时最大“加加速度”（也就是加速度的加速度），增大这个值，刹车更猛。

  

怒而飞，其翼若垂天之云！我是怒飞。

无人机调试问题，飞控硬件定制，固件修改，log日志分析，飞控驱动添加，请QQ联系：3500985284