PX4 四元数旋翼姿态控制修正
版本：V1.10.2；
源码位置：~\src\modules\ma_att_control\ma_att_control_main.cpp；
1. 旋翼姿态控制分为两部分，第一部分是外环角度控制，通过偏差角度作为输入得到期望角速率输入到内环角速率控制，这里先来解释外环控制。
2. 之前有一篇博客（https://blog.csdn.net/zhao23333/article/details/103310916）也讲了旋翼姿态控制，但是写的有点繁琐和复杂，这里用简单的方式来理解这个过程。
1. 四元数介绍
具体四元数介绍可以参考我之前博客，里面关于四元数基础知识的介绍是对的，这里我只需要介绍一下本文的符号规则。
任意一个四元数都可以表示物体姿态，这里我们用