在使用moveit_setup_assistant生成机械臂的配置文件后可以使用roslaunch demo.launch启动demo,在rviz中可以通过拖动机械臂进行运动学正逆解／轨迹规划等仿真运动．而通过python脚本可以更加方便灵活的控制机械臂的运动．代码及运行效果图如下．

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

import rospy, sys
import moveit_commander
from control_msgs.msg import GripperCommand

class MoveItFkDemo:
    def __init__(self):
        # 初始化move_group的API
        moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)

        # 初始化ROS节点
        rospy.init_node('moveit_fk_demo', anonymous=True)
 
        # 初始化需要使用move group控制的机械臂中的arm group
        arm = moveit_commander.MoveGroupCommander('arm')
        
        # 初始化需要使用move group控制的机械臂中的gripper group
        gripper = moveit_commander.MoveGroupCommander('gripper')
        
        # 设置机械臂和夹爪的允许误差值
        arm.set_goal_joint_tolerance(0.001)
        gripper.set_goal_joint_tolerance(0.001)
        
        # 控制机械臂先回到初始化位置
        arm.set_named_target('arm_init_pose')
        arm.go()
        rospy.sleep(2)
         
        # 设置夹爪的目标位置，并控制夹爪运动
        '''
        gripper.set_joint_value_target([0.01])
        gripper.go()
        rospy.sleep(1)
        '''
        # 设置机械臂的目标位置，使用六轴的位置数据进行描述（单位：弧度）
        joint_positions = [1.5708,1.5708,1.5708,1.5708,1.5708,1.5708,1.5708]
        result=arm.set_joint_value_target(joint_positions)
        rospy.loginfo(str(result))
                 
        # 控制机械臂完成运动
        arm.go()
        joint=arm.get_current_joint_values()
        print("final joint=",joint)
        pose=arm.get_current_pose('link7')
        print('pose=',pose)
        rospy.sleep(1)
        
        # 关闭并退出moveit
        moveit_commander.roscpp_shutdown()
        moveit_commander.os._exit(0)

if __name__ == "__main__":
    try:
        MoveItFkDemo()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

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