//gx...分别为重力加速度在三个轴向的分力 由加速度计测得

//ax...分别为角速度在三个轴向的角速度 由陀螺仪测得

//最后得到最终滤波完毕的x、y、z方向的角度值(°)

void IMUupdate(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az)

{

    float norm;

    //  float hx, hy, hz, bx, bz;

    float vx, vy, vz;// wx, wy, wz;

    float ex, ey, ez;

    // 先把这些用得到的值算好

    float q0q0 = q0*q0;

    float q0q1 = q0*q1;

    float q0q2 = q0*q2;

    //  float q0q3 = q0*q3;

    float q1q1 = q1*q1;

    //  float q1q2 = q1*q2;

    float q1q3 = q1*q3;

    float q2q2 = q2*q2;

    float q2q3 = q2*q3;

    float q3q3 = q3*q3;

    if(ax*ay*az==0)

        return;

    norm = sqrt(ax*ax + ay*ay + az*az);       //acc数据归一化

    ax = ax /norm;

    ay = ay / norm;

    az = az / norm;

    // estimated direction of gravity and flux (v and w)              估计重力方向和流量/变迁

    vx = 2*(q1q3 - q0q2);                                                //四元素中xyz的表示

    vy = 2*(q0q1 + q2q3);

    vz = q0q0 - q1q1 - q2q2 + q3q3 ;

    // error is sum of cross product between reference direction of fields and direction measured by sensors

    ex = (ay*vz - az*vy) ;                                                //向量外积在相减得到差分就是误差

    ey = (az*vx - ax*vz) ;

    ez = (ax*vy - ay*vx) ;

    exInt = exInt + ex * Ki;                                  //对误差进行积分

    eyInt = eyInt + ey * Ki;

    ezInt = ezInt + ez * Ki;

    // adjusted gyroscope measurements

    gx = gx + Kp*ex + exInt;                                                   //将误差PI后补偿到陀螺仪，即补偿零点漂移

    gy = gy + Kp*ey + eyInt;

    gz = gz + Kp*ez + ezInt;                                               //这里的gz由于没有观测者进行矫正会产生漂移，表现出来的就是积分自增或自减

    // integrate quaternion rate and normalise                           //四元素的微分方程

    q0 = q0 + (-q1*gx - q2*gy - q3*gz)*halfT;

    q1 = q1 + (q0*gx + q2*gz - q3*gy)*halfT;

    q2 = q2 + (q0*gy - q1*gz + q3*gx)*halfT;

    q3 = q3 + (q0*gz + q1*gy - q2*gx)*halfT;

    // normalise quaternion

    norm = sqrt(q0*q0 + q1*q1 + q2*q2 + q3*q3);

    q0 = q0 / norm;

    q1 = q1 / norm;

    q2 = q2 / norm;

    q3 = q3 / norm;

    Q_ANGLE.Yaw = atan2(2 * q1 * q2 + 2 * q0 * q3, -2 * q2*q2 - 2 * q3* q3 + 1)* 57.3; // yaw

    Q_ANGLE.Y  = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3; // pitch

    Q_ANGLE.X = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3; // roll

}