EPSON 工具坐标系Tool

1、什么是工具坐标系

2、为什么要建立工具坐标系

3、如何建立工具坐标系

什么是工具坐标系

工具坐标系：固定在工具(法兰、装在法兰上的工具)上的坐标系

特点：相对与机械手法兰中心不变。

工具坐标系原点（TCP）：机械手运动中心点。

为什么要建立工具坐标系

机械手在出厂时都有一个默认的工具坐标系Tool 0：位置在法兰中心。但机械手实际运动中往往会在法兰中心安装吸盘、焊枪、气缸等工具。此时若机械手运动中心依然在法兰中心，会造成很大的不便。因此根据实际情况去示教需要的工具坐标系就显得必要。EPSON机械手可以示教15个自定义的工具坐标系Tool 1~Tool 15。

如何建立工具坐标系：基本的两种方式

Tool 1~Tool 15都是在Tool 0的基础上生成的！

方式1：通过Tool 0直接生成Tool 1

//若已知要示教的工具坐标系与Tool 0之间的位置关系的数据：
//例如：对于六轴机械手，Tool 1相对于Tool 0的位置关系为姿态一
//致，X方向偏移60mm，Y方向偏移-100mm，那么可以用如下指令生成 Tool 1.

TLSET 1,XY(60,-100,0,0,0,0)	//指令生成Tool 1坐标系

方式2：通过Tool 1生成Tool 2

//若Tool 1已将示教完成，且Tool 2相对于Tool 1的位置关系容易确认
//例如：Tool 2相对于Too1 1在X方向偏移-35.5mm，在Y方向上偏移-77mm

TLSET 2，TLSET(1) - TLX(35.5) - TLY(35.5)  //指令生成Tool 2坐标系