玩APM也有一段时间了，今天决定把它的官方wiki翻译并理解一下，算是对学习的记录。

文件夹中的libraries与多旋翼，固定翼，小车共享
核心库：
AP_AHRS:使用EKF(扩展卡尔曼)或者DCM(方向余弦矩阵)进行姿态估计
AP_Common:包括了例程和库所需要的文件
AP_Math:各种各样的函数，尤其以矩阵操作为主
AC_PID:PID控制器库
AP_InertialNav:融合了GPS数据和气压计数据的惯性导航库
AC_AttitudeControl:姿态控制
AP_WPNav:航点库文件
AP_Motors:多旋翼和直升机的电机控制
RC_Channel:把遥控器的PWM信号输出转化为角度
AP_HAL:硬件抽象层
传感器库：
AP_InertialSensor:读取加速度计和陀螺仪的数据，并转化为标准单位进行输出
AP_RangeFinder:红外或者超声波传感器接口库
AP_Baro:气压计接口库
AP_GPS:GPS接口库
AP_Compass:三轴磁力传感器接口库
AP_OpticalFlow:光流传感器接口库
其他库：
AP_Mount, AP_Camera, AP_Relay：相机控制库
AP_Mission:从EEPROM中存储或者读取命令
AP_Buffer:一个FIFO缓存器，惯性导航的时候使用