【转】GPS从入门到放弃(一) --- GPS基础原理

转自:https://blog.csdn.net/tyst08/article/details/100529424

GPS从入门到放弃(一) — GPS基础原理

GPS,全称Global Positioning System,已经广泛应用于我们的日常生活中了,现在的智能手机
里都会自带GPS定位功能。这是一个美国的全球定位系统,虽然我们现在也有北斗了,但毕竟GPS搞的早,所以先从它开始研究起。

整个GPS系统分三大部分:

  • 地面站
  • 卫星
  • 接收机

地面站负责监控。它们通过接收、测量各个卫星信号,计算卫星的运行轨道,并将卫星的运行轨道
信息发射给卫星,让卫星去转播。
卫星负责向地面发射信号,为广播形式。
接收机接收卫星信号,从卫星信号中获取卫星的运行轨道等信息,通过计算来确定自身的位置。
地面站和卫星都是由美国控制的,我们能控制的只有接收机。

定位的基本原理其实很简单,中学几何知识就够了。把接收机抽象成一个质点X,三个卫星抽象成质点X,Y,Z,如果A到X,Y,Z的距离分别为r x r_{x}rx​,r y r_{y}ry​,r z r_{z}rz​,分别以X,Y,Z为圆心,以r x r_{x}rx​,r y r_{y}ry​,r z r_{z}rz​ 为半径作3个球面,3个球面相交于两点,其中一点就是接收机所在位置(因为接收机肯定在地面附近,根据计算结果很容易排除另一点)。

那r x r_{x}rx​,r y r_{y}ry​,r z r_{z}rz​ 这几个距离怎么知道呢?很简单,利用这个小学生都知道的公式:

  • 距 离 = 速 度 × 时 间 距离=速度\times时间距离=速度×时间

卫星发射信号到接收机,速度为光速是已知的,所以我们只要知道信号从卫星到接收机跑的时间有多长就可以了。这个时间长度就是接收到信号的时间减去发射信号时的时间。接收到信号的时间接收机自然是知道的,发送信号的时间可以根据信号内容算出来(以后会讲具体方法),那么时间长度就可以算出来了,于是距离可知。

这里还有一个问题,因为各种原因,接收机的时间和GPS卫星的时间通常不同步,于是在计算时间时会多一个未知数钟差,所以我们需要再多一颗卫星,4颗卫星4个方程,解出4个未知数。

至此,若用方程来表示,设接收机的位置坐标为(x , y , z x,y,zx,y,z),卫星位置坐标分别为(x n , y n , z n x_{n},y_{n}, z_{n}xn​,yn​,zn​), n = 1 , 2 , 3 , 4 n=1,2,3,4n=1,2,3,4,卫星到接收机的距离分别为r 1 , r 2 , r 3 , r 4 r_{1}, r_{2}, r_{3}, r_{4}r1​,r2​,r3​,r4​,c为光速,δ t {\delta}_tδt​为钟差,则有以下方程组:
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这就是GPS定位的基本原理。

 

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