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写在前面：本篇Blog仅作为学习笔记，学习内容来自于北邮CV-XUEBA团队的三维重建(精简版，鲁鹏)课程。

摄像机几何

内参：与相机 自身特性 相关的参数 (eg. 焦距、像素大小等)
外参：在世界坐标系中的参数 (eg. 相机位置、旋转方向等)，确定了相机在某个三维空间中的 位置和朝向 。

*&透镜

摄像机几何

其他摄像机模型 & 应用场景总结

相机标定

摄像机标定

径向畸变摄像机标定