最新的 YOLOP 网络模型出来了，同时支持目标检测，可行驶区域分割和车道线分割三大任务，cver们赶紧卷起来，而且还是个real time + sort 的模型。
1、网络结构
如下图：
由一个encoder和三个特定任务的decoder组成
encoder包含： 主干网络（ CSPDarknet ），和neck结构（SPP+FPN）
decoders分为：一个检测头和两个分割头，
检测头和yolov4的检测头一样，不做多说。
两个分割头都是使用FPN的最底层特征图(W/8，H/8，256)作为输入，进行三次最近邻上采样，最终输出(W，H，2)的特征图。在可行驶区域分割头中，行驶区域为前景，其他为背景；在车道线分割头，车道线为前景，其他为背景。
2、损失函数
损失函数分为Ldet，Lda−seg和 Lll−seg 三部分
其中Ldet为检测任务的loss，公式如下：
Ldet = α1 * Lclass + α2 * Lobj + α3 * Lbox
Lclass和Lobj都是focal loss，分别用于分类和置信度计算；Lbox为LCIoU损失函数
Lda−seg为可行驶区域分割任务的loss，公式如下
Lda−seg = Lce
就是正常的交叉熵损失函数
Lll−seg为车道线分割任务的loss，公式如下：
Lll−seg = Lce + LIoU
由交叉熵损失函数和iou损失函数组成，其中
LIoU = TN /（TN + FP + FN），为什么损失函数是这样的，希望有懂的大佬可以解答下，分割任务接触的少，不要笑我。
因为车道线的像素比较稀疏，所以需要额外添加一个LIoU 损失
整体损失函数如下：
Lall = γ1 * Ldet + γ2 * Lda−seg + γ3 * Lll−seg，其中
包含6个超参数，α1，α2，α3，γ1，γ2，γ3；该怎么设置呢，终于到了调参侠的用武之地了。
3、实验部分
3.1 训练参数设置
- 使用 kmeans 聚类获取锚点框
- 使用 Adam 优化器， 初始化 learning rate, β1、β2 分别设置为 0.001, 0.937, 0.999。使用 Warm-up 和 cosine 衰减策略调整 learning rate
3.2 数据增强策略
- Photometric distortions：adjust the hue, saturation and value of images
- geometric distortions：random rotating, scaling, translating, shearing,and left-right flipping
3.3 消融实验
- 数据集： BDD100K，总共100k张图片，其中训练集70K，验证集10K，测试集20K，测试集没有标签，所以实验结果为验证集上的推理结果
- 模型输入大小：640×384×3
检测任务结果
可行驶区域分割任务结果
车道线分割任务结果
端到端训练策略和分阶段训练策略结果对比
E, D, S and W refer to Encoder, Detect head, two Segment heads and whole network
例如 ED-S-W 表示先固定S，训练ED；然后固定ED，训练S；最后整个网络一起训练
多任务训练和单任务训练结果对比
实验硬件环境
- 训练环境：NVIDIA GTX TITAN XP
- 嵌入式环境：Jetson TX2(23 FPS)，使用了 TensorRT 加速部署
4、总结
新的东西不多，但效果很好，估计大道至简吧。