参考：

Kuhne F , Lages W , Silva J D . Point stabilization of mobile robots with nonlinear model predictive control[J]. 2005.

Gu D , Hu H . Receding Horizon tracking control of wheeled mobile robots[J]. IEEE Transactions on Control Systems Technology, 2006, 14(4):743-749.

运动学模型

MPC控制（1）

MPC控制（2）

MPC控制（3）-极坐标系下

 

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圆形

8字形

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