参考：https://ww2.mathworks.cn/help/physmod/sm/cad-import.html
第一步： CAD->XML multibody description file
参考：https://ww2.mathworks.cn/help/physmod/sm/ug/installing-and-linking-simmechanics-link-software.html
1、下载相应版本的Simscape Multibody Link Plug-In
下载目录：
如包含：
2、以管理员运行MATLAB,并在命令行窗口执行install_addon('smlink.r2021a.win64')
3、在命令行窗口执行smlink_linksw，生成SolidWorks所使用的插件cl_sldwks2sm.dll
4、打开SolidWorks ，进入工具（Tools）->插件（Add-Ins），选择 Simscape Multibody Link 复选框
注：加载模型后才会显示Simscape Multibody Link选项（在“工具”下），利用该选项可导出XML multibody description file。测试发现加载stl模型时没有出现Simscape Multibody Link选项，加载.step, .sldasm均可出现。
5、在SolidWorks中，选择工具->Simscape Multibody Link->Export-> Simscape Multibody导出XML multibody description file(.xml)
注：执行该步时，需在MATLAB命令行窗口运行regmatlabserver，开启自动服务。
第二步： XML multibody description file-> Simscape Multibody Link
参考：https://ww2.mathworks.cn/help/physmod/sm/ug/import-a-cad-assembly-model.html
MATLAB命令行窗口运行smimport('sm_robot')，会生成.slx，内部是Simscape Multibody模型。
注：1）sm_robot为XML multibody description file的文件名。
2）生成的模型不一定是所希望的模型结构，其结构取决于SolidWorks所建立的模型，可能需要做局部修改后才能使用。