假定外参\(q_{c b}\)是不变的，对于每两帧图像间的位姿变换\(q_{c_k c_{k+1}}\)和对应IMU的\(q_{b_{k} b_{k+1}}\)有如下关系：

\[q_{c b} \otimes q_{b_{k} b_{k+1}} =q_{c_k c_{k+1}} \otimes q_{c b} \\ \text{转换为矩阵形式} \\ [q_{b_k,b_{k+1}} ]_R * q_{c b} = [q_{c_k,c_{k+1}} ]_L * q_{c b} \\ ([q_{b_k,b_{k+1}} ]_R- [q_{c_k,c_{k+1}} ]_L) * q_{c b} = 0 \]

一般取N个这个样的方程，然后求解Ax =0