目录

• 一、算法原理
• 二、主要函数
• 三、代码实现
• 四、结果展示

一、算法原理

  见：欧拉角与旋转矩阵的转换关系

二、主要函数

  PCL中提供了两个调用函数实现从变换矩阵到欧拉角的转换。欧拉角表示的旋转一共12种表述形式，PCL中采用的XYZ欧拉角(Row,Pitch,Yaw)。
调用函数一：

void pcl::getEulerAngles	(