#include"reg52.h"//单片机头文件
#define uchar unsigned char//宏定义，用uchar表示unsigned char,叫无符号字符型数据类型，取值范围为：0到255。
#define uint unsigned int//宏定义，用uint表示unsigned int,叫无符号整数型数据类型，取值范围为：0到65535。
sbit qitingjian=P1^0;//位定义启停键
sbit zhengzhuan=P1^1;//位定义正转键
sbit fanzhuan=P1^2;//位定义反转键
sbit jiasujian=P1^3;//位定义加速键
sbit jiansujian=P1^4;//位定义减速键
sbit xuanze=P1^5;//位定义选择键
sbit IN1=P2^0;//位定义L298M芯片IN1端口
sbit IN2=P2^1;//位定义L298M芯片IN2端口
sbit IN3=P2^2;//位定义L298M芯片IN3端口
sbit IN4=P2^3;//位定义L298M芯片IN4端口
sbit ENA=P2^4;//位定义L298M芯片使能端ENA
sbit ENB=P2^5;//位定义L298M芯片使能端ENB
//sbit duan=P3^0;//位定义L298M芯片控制端IN1
//sbit wei=P3^1;//位定义L298M芯片控制端IN2
sbit qitingled=P3^4;//位定义启停指示灯
sbit zhengzhuanled=P3^5;//位定义正转指示灯
sbit fanzhuanled=P3^6;//位定义反转指示灯
sbit xuanzeled=P3^7;//位定义选择指示灯
uchar xuanzenum;//选择次数变量
uchar motor1flag;//电机1启动标志位变量
uchar motor2flag;//电机2启动标志位变量
uchar motor1_pwm_flag;//电机1脉冲宽度调制标志位变量
uchar motor2_pwm_flag;//电机2脉冲宽度调制标志位变量
//sbit waibuzhongduanling=P3^2; //外部中断0端口
//uint qian,bai,shi,ge,zhuansu;//数码管千位变量、百位变量、十位变量、个位变量以及转速变量
//uint maichongcount,Time0num,Time1num,pwm,qitingnum,zhengzhuanflag,fanzhuanflag;//脉冲计数变量、定时器0定时计数变量、定时器1定时计数变量、脉冲宽度调制变量、启停键按下数次变量、正转标志位变量、反转标志位变量
uint Time0num,pwm,qitingnum,zhengzhuanflag,fanzhuanflag;//定时器0定时计数变量、脉冲宽度调制变量、启停键按下数次变量、正转标志位变量、反转标志位变量
//uchar code table[]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x27,0x7f,0x6f,0x40,0x7c,0x39,0x5e,0x79,0x71,0x00};//共阴数码管段码，高电平点亮段码，低电平熄灭段码。
//uchar code weima[]={0xfe,0xfd,0xfb,0xf7,0xef,0xdf,0xbf,0x7f,0xff};//共阴数码管位码，低电平点亮位码，高电平熄灭位码。
//void delay(uint jishi);//毫秒延时函数
//void TimerInit();//定时器初始化函数
//void Time0();//定时器0定时函数
//void Time1();//定时器1定时函数
//void KeyScan();//按键扫描函数
//void waibuzhongduanlingjishu();//外部中断0计数函数
//void shumaguandisplay(uint qian,uint bai,uint shi,uint ge);//数码管显示函数
//void shumaguannodisplay(uint qian,uint bai,uint shi,uint ge);//数码管无显示函数
  void delay(uint jishi)//延时函数
{
   uint i,j;
   for(i=jishi;i>0;i--)
    for(j=110;j>0;j--);
  }
  void TimerInit()//定时器初始化函数
{
   TMOD=0x01;//设定定时器为定时器0和定时器1，工作模式都为1。
   TH0=(65536-1000)/256;//TH0装初值为65536-1000=64536，即定时1000微妙，相当于1毫秒。
   TL0=(65536-1000)%256;//TL0装初值为65536-1000=64536
// TH1=(65536-50000)/256;//TH1装初值为65536-50000=15536，即定时50000微妙，相当于50毫秒。
// TL1=(65536-50000)%256;//TL1装初值为65536-50000=15536
   EA=1;//全局中断允许
   ET0=1;//打开定时器0中断允许
   TR0=0;//关定时器0       
// EX0=1;//开外部中断0允许
// IT0=1;//设置外部中断0下降触发中断
// ET1=1;//打开定时器1中断允许
// TR1=1;//开定时器1
 }
  void Time0() interrupt 1//定时器0定时函数，每1毫秒产生PWM波一次。
{       
   TH0=(65536-1000)/256;//TH0重装初值为65536-1000=64536，即定时1000微妙，相当于1毫秒。
   TL0=(65536-1000)%256;//TH0重装初值为65536-1000=64536
   Time0num++;//定时器0定时计数变量先赋值再自加
   if(motor1_pwm_flag==1&&motor2_pwm_flag==0)
 {
    if(Time0num==20)//判断定时器0定时计数变量是否大于等于20，PWM波完整周期为20ms，定时器0定时计数变量Time0num数值越大，电机运转越快。
  {
     Time0num=0;//定时器0定时计数变量等于0
    }
    if(Time0num<pwm)//判断定时器0定时计数变量还否小于脉冲宽度调制变量       
  {                               
     ENA=1;//L298M芯片使能端ENA置高电平，电机运转。
//   zhuansuled=0;//开转速指示灯
    }
    else
  {
     ENA=0;//L298M芯片使能端ENA置低电平，电机不运转。
//   zhuansuled=1;//关转速指示灯
    }
   }
   if(motor1_pwm_flag==0&&motor2_pwm_flag==1)
 { 
    if(Time0num==20)//判断定时器0定时计数变量是否大于等于20，PWM波完整周期为20ms，定时器0定时计数变量Time0num数值越大，电机运转越快。
   {
     Time0num=0;//定时器0定时计数变量等于0
    }
    if(Time0num<pwm)//判断定时器0定时计数变量还否小于脉冲宽度调制变量       
   {                               
     ENB=1;//L298M芯片使能端ENA置高电平，电机运转。
//   zhuansuled=0;//开转速指示灯
    }
    else
   {
     ENB=0;//L298M芯片使能端ENA置低电平，电机不运转。
//   zhuansuled=1;//关转速指示灯
    }
   }
 }
//  void Time1() interrupt 3//定时器1定时函数，定时50ms，采集电机转速。       
//{       
//   TH1=(65536-50000)/256;//TH1装初值为65536-50000=15536，即定时50000微妙，相当于50毫秒。
//   TL1=(65536-50000)%256;//TH1装初值为65536-50000=15536
//   Time1num++;//定时器1定时计数变量先赋值再自加
//   if(Time1num==20)//判断定时器1定时计数变量是否等于20，即每1秒测速一次。
//  {       
//    Time1num=0;//定时器1定时计数变量等于0
//    EX0=0;//关外部中断0
//    zhuansu=55*maichongcount/24;//电机转速=每分钟X脉冲计数变量/每转一圈需要的脉冲个数，即55*maichongcount/24，其中的55表示55秒，为什么不是一分钟60秒？由于Protues仿真电路图中的MOTOR-ENCODER仿真件存在误差，为了让MOTOR-ENCODER仿真件显示的转速达到数码管显示转速的效果，进行了一定秒数的修改，不过实际运用要以一分钟60秒为准，maichongcount为单片机从外部中断0端口处获取MOTOR-ENCODER仿真件旋转生产的脉冲计数变量，24为MOTOR-ENCODER仿真件每旋转一圈产生的脉冲个数。
//    qian=zhuansu/1000;//数码管千位显示
//    bai=zhuansu%1000/100;//数码管百位显示
//    shi=zhuansu%100/10;//数码管十位显示
//    ge=zhuansu%10;//数码管个位显示
//    maichongcount=0;//脉冲计数变量归零
//    EX0=1;//开外部中断0
//   }
//}
//  void waibuzhongduanlingjishu() interrupt 0  using 1//外部中断0计数函数，外部脉冲计数。
//{
//   maichongcount++ ;//脉冲计数变量先赋值再自加
//  }
  void KeyScan()//按键扫描函数
{
   if(qitingjian==0)//判断启停键是否按下
 {
//  shumaguandisplay(qian,bai,shi,ge);//数码管显示函数做延时
    delay(5);
    if(qitingjian==0)//再次判断启停键是否按下
  {
//   shumaguandisplay(qian,bai,shi,ge);//数码管显示函数
     qitingnum++;//启停键按下数次变量先赋值再加加
     qitingled=0;//开启停指示灯
     while(!qitingjian);//启停键释放
     if(qitingnum==2)//判断启停键按下数次变量是否为2
    {
      TR0=0;
      qitingnum=0;//启停键按下数次变量归零
      xuanzenum=0;//选择次数变量清0
      Time0num=0;//定时器0定时计数变量清0
      pwm=0;//脉冲宽度调制变量清0
      qitingled=1;//关启停指示灯
      zhengzhuanled=1;//关正转指示灯
      fanzhuanled=1;//关反转指示灯
      xuanzeled=1;//关选择指示灯
      zhengzhuanflag=0;//正转标志位变量为0
      fanzhuanflag=0;//反转标志位变量为0
      motor1flag=0;//电机1启动标志位变量置0
      motor2flag=0;//电机2启动标志位变量置0
      motor1_pwm_flag=0;//电机1脉冲宽度调制标志位变量
      motor2_pwm_flag=0;//电机2脉冲宽度调制标志位变量
      IN1=0;//L298M芯片控制端IN1置低电平,电机不运转。
      IN2=0;//L298M芯片控制端IN2置低电平,电机不运转。
      IN3=0;//L298M芯片控制端IN3置低电平,电机不运转。
      IN4=0;//L298M芯片控制端IN4置低电平,电机不运转。
//    shumaguannodisplay(qian,bai,shi,ge);//数码管无显示函数
     }
    }
   }
   if(qitingnum==1)//判断启停键是否第一次按下
 {     
    if(xuanze==0)//判断选择键是否第一次按下
  {
        delay(5);
     if(xuanze==0)//再次判断选择键是否按下
   {
      TR0=1;
      xuanzeled=0;//选择指示灯
      xuanzenum++;//选择次数变量自加
      motor1flag=1;//电机1启动标志位变量置1
      motor2flag=0;//电机2启动标志位变量置0
      motor1_pwm_flag=1;//电机1脉冲宽度调制标志位变量置1
      motor2_pwm_flag=0;//电机1脉冲宽度调制标志位变量置0
      zhengzhuanled=1;//关正转指示灯
      fanzhuanled=1;//关反转指示灯
      IN3=0;//L298M芯片控制端IN3置低电平,电机不运转。
      IN4=0;//L298M芯片控制端IN4置低电平,电机不运转。
      while(!xuanze);//选择键释放
     }
    }
     if(xuanzenum==2)//判断选择次数变量是否为2 
   {  
//    TR0=0;
//    Time0num=0;//定时器0定时计数变量清0
//    pwm=0;//脉冲宽度调制变量清0
      xuanzenum=0;//选择次数变量清0
      motor1flag=0;//电机1启动标志位变量置1
      motor2flag=1;//电机2启动标志位变量置0
      motor1_pwm_flag=0;//电机1脉冲宽度调制标志位变量置0
      motor2_pwm_flag=1;//电机1脉冲宽度调制标志位变量置1
      xuanzeled=1;//关选择指示灯
      zhengzhuanflag=0;//正转标志位变量为0
      fanzhuanflag=0;//反转标志位变量为0
      zhengzhuanled=1;//关正转指示灯
      fanzhuanled=1;//关反转指示灯
      IN1=0;//L298M芯片控制端IN1置低电平,电机不运转。
      IN2=0;//L298M芯片控制端IN2置低电平,电机不运转。
     }     
     if(motor1flag==1&&motor2flag==0&&motor1_pwm_flag==1)//判断电机1启动标志位变量是否置1，电机2启动标志位变量是否置0 ，电机1脉冲宽度调制标志位变量置1，此处为电机1正反转。
   {
      if(zhengzhuan==0)//判断是否按下正转键
    {
//     shumaguandisplay(qian,bai,shi,ge);//数码管显示函数做延时
       delay(5);
       if(zhengzhuan==0)//再次判断是否按下正转
     {
//      shumaguandisplay(qian,bai,shi,ge);//数码管显示函数做延时
        zhengzhuanled=0;//开正转指示灯
        fanzhuanled=1;//关反转指示灯
        zhengzhuanflag=1;//正转标志位变量为1
        fanzhuanflag=0;//反转标志位变量为0
        IN1=0;//L298N芯片控制端IN1置高电平
        IN2=1;//L298N芯片控制端IN2置低电平
        while(!zhengzhuan);//正转键释放
       }
      }
      if(fanzhuan==0)//判断是否按下反转键
    {
//     shumaguandisplay(qian,bai,shi,ge);//数码管显示函数做延时
       delay(5);
       if(fanzhuan==0)//再次判断是否按下反转键
     {
//      shumaguandisplay(qian,bai,shi,ge);//数码管显示函数做延时
        zhengzhuanled=1;//关正转指示灯
        fanzhuanled=0;//开反转指示灯
        zhengzhuanflag=0;//正转标志位变量为0
        fanzhuanflag=1;//反转标志位变量为1
        IN1=1;//L298N芯片控制端IN1置低电平
        IN2=0;//L298N芯片控制端IN2置高电平
        while(!fanzhuan);//反转键释放
       }
      }
     }
     if(motor1flag==0&&motor2flag==1&&motor2_pwm_flag==1)//判断电机1启动标志位变量是否置0，电机2启动标志位变量是否置1 ，电机2脉冲宽度调制标志位变量置1，此处为电机2正反转。
   {
      if(zhengzhuan==0)//判断是否按下正转键
    {
//     shumaguandisplay(qian,bai,shi,ge);//数码管显示函数做延时
       delay(5);
       if(zhengzhuan==0)//再次判断是否按下正转
     {
//      shumaguandisplay(qian,bai,shi,ge);//数码管显示函数做延时
        zhengzhuanled=0;//开正转指示灯
        fanzhuanled=1;//关反转指示灯
        zhengzhuanflag=1;//正转标志位变量为1
        fanzhuanflag=0;//反转标志位变量为0
        IN3=0;//L298N芯片控制端IN3置高电平
        IN4=1;//L298N芯片控制端IN4置低电平
        while(!zhengzhuan);//正转键释放
       }
      }
      if(fanzhuan==0)//判断是否按下反转键
    {
//      shumaguandisplay(qian,bai,shi,ge);//数码管显示函数做延时
       delay(5);
       if(fanzhuan==0)//再次判断是否按下反转键
     {
//      shumaguandisplay(qian,bai,shi,ge);//数码管显示函数做延时
        zhengzhuanled=1;//关正转指示灯
        fanzhuanled=0;//开反转指示灯
        zhengzhuanflag=0;//正转标志位变量为0
        fanzhuanflag=1;//反转标志位变量为1
        IN3=1;//L298N芯片控制端IN3置低电平
        IN4=0;//L298N芯片控制端IN4置高电平
        while(!fanzhuan);//反转键释放
       }
      }
     }
     if(zhengzhuanflag==1||fanzhuanflag==1)//判断电机是否为正转或反转
   {
     if(jiasujian==0)//判断是否按下加速键
    {
//   shumaguandisplay(qian,bai,shi,ge);//数码管显示函数做延时
      delay(5);
      if(jiasujian==0)//再次判断是否按下加速键
     {
//     shumaguandisplay(qian,bai,shi,ge);//数码管显示函数做延时
       if(pwm < 20)//判断脉冲宽度调制变量是否小于20
       pwm++;//脉冲宽度调制变量先赋值再加加 
       if(pwm >= 20)//判断脉冲宽度调制变量是否大于等于20
       pwm = 19;//脉冲宽度调制变量等于20 
       while(!jiasujian);//加速键释放                                 
      }
     }
     if(jiansujian==0) //判断是否按下减速键
    {
//    shumaguandisplay(qian,bai,shi,ge);//数码管显示函数做延时
      delay(5);
      if(jiansujian==0)//再次判断是否按下减键
     {
//     shumaguandisplay(qian,bai,shi,ge);//数码管显示函数做延时
       if(pwm > 0)//判断脉冲宽度调制变量是否大于0
       pwm--;//脉冲宽度调制变量先赋值再减减 
       if(pwm <= 0)//判断脉冲宽度调制变量是否小于等于0
       pwm = 0;//脉冲宽度调制变量等于0 
       while(!jiansujian);//减速键释放
      }
     }
    }
   }
  }
//  void shumaguandisplay(uint qian,uint bai,uint shi,uint ge)//数码管显示函数
//{
//   duan=1;//开数码管段码端口                      
//   P0=table[qian];//数码千位显示
//   duan=0;//关数码管段码端口
//   P0=0x00;//关数码管段码显示
//   wei=1;//开数码管位码端口
//   P2=weima[0];//第1位数码管显示
//   wei=0;//关数码管位码端口
//   delay(1);//延时
//   
//   duan=1;//开数码管段码端口                      
//   P0=table[bai];//数码百位显示
//   duan=0;//关数码管段码端口
//   P0=0x00;//关数码管段码显示
//   wei=1;//开数码管位码端口
//   P2=weima[1];//第2位数码管显示
//   wei=0;//关数码管位码端口
//   delay(1);//延时
//
//   duan=1;//开数码管段码端口                  
//   P0=table[shi];//数码管十位显示
//   duan=0;//关数码管段码端口
//   P0=0x00;//关数码管段码显示
//   wei=1;//开数码管位码端口
//   P2=weima[2];//第3位数码管显示
//   wei=0;//关数码管位码端口
//   delay(1);//延时
//
//   duan=1;//开数码管段码端口                        
//   P0=table[ge];//数码管个位显示
//   duan=0;//关数码管段码端口
//   P0=0x00;//关数码管段码显示
//   wei=1;//开数码管位码端口
//   P2=weima[3];//第4位数码管显示
//   wei=0;//关数码管位码端口
//   delay(1);//延时     
// }
//  void shumaguannodisplay(uint qian,uint bai,uint shi,uint ge)//数码管显示函数
//{
//   duan=1;//开数码管段码端口  
//   P0=table[qian];//数码千位显示
//   duan=1;//关数码管段码端口
//   P0=0x00;//关数码管段码显示
//   wei=1;//开数码管位码端口
//   P2=weima[0];//第1位数码管显示
//   wei=1;//关数码管位码端口
//   delay(1);//延时
//   
//   duan=1;//开数码管段码端口                      
//   P0=table[bai];//数码百位显示
//   duan=1;//关数码管段码端口
//   P0=0x00;//关数码管段码显示
//   wei=1;//开数码管位码端口
//   P2=weima[1];//第2位数码管显示
//   wei=1;//关数码管位码端口
//   delay(1);//延时
//
//   duan=1;//开数码管段码端口                  
//   P0=table[shi];//数码管十位显示
//   duan=1;//关数码管段码端口
//   P0=0x00;//关数码管段码显示
//   wei=1;//开数码管位码端口
//   P2=weima[2];//第3位数码管显示
//   wei=1;//关数码管位码端口
//   delay(1);//延时
//
//   duan=1;//开数码管段码端口                        
//   P0=table[ge];//数码管个位显示
//   duan=1;//关数码管段码端口
//   P0=0x00;//关数码管段码显示
//   wei=1;//开数码管位码端口
//   P2=weima[3];//第4位数码管显示
//   wei=1;//关数码管位码端口
//   delay(1);//延时     
// }
  void main()//主函数
{
   TimerInit();//定时器初始化函数
   ENA=0;
   ENB=0;
   IN1=0;//L298M芯片控制端IN1置低电平,电机不运转。
   IN2=0;//L298M芯片控制端IN2置低电平,电机不运转。
   IN3=0;//L298M芯片控制端IN3置低电平,电机不运转。
   IN4=0;//L298M芯片控制端IN4置低电平,电机不运转。
   while(1)//死循环
 {
    KeyScan();//按键扫描函数
//  if(qitingnum==1)//判断启停键是否第一次按下
//  shumaguandisplay(qian,bai,shi,ge);//数码管显示函数
  }
 }