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1. 参考文献
【1】https://ubuntu.com/blog/components-vs-plugins-in-ros-2
【2】https://github.com/dmxvlx/microplugins这是一个github的小库，可以了解一下
【3】https://github.com/ros/class_loader这个是ros1里的classloader
2. 起因
看autoware，在很多node中没有找到main函数，很疑惑程序是怎么运行起来的
3. 解释
经过一番查找，找到上面的【1】参考文献，主要是用了c++的plugin的机制，由ros2内部的函数，完成了对一个node的调用