机械臂MOVEIT的学习很好的博客：https://blog.csdn.net/brawly/article/details/106435767

 

以下内容参考了古月居的视频：

 1 #启动Moveit Setup Assistant 
 2 roscore
 3 rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant
 4 ​
 5 这一步没有做
 6 模型可视化 roslaunch marm_description view_marm_simple.launch
 7 ​
 8 #启动demo
 9 roslaunch marm_moveit_config demo.launch
10 ​
11 #启动仿真环境
12 roslaunch marm_gazebo arm_world.launch  #注意没有marm_world.launch
13 ​
14 #查看当前话题列表
15 rostopic list
16 ​
17 #启动仿真系统，或者说成 加载控制器
18 roslaunch marm_gazebo marm_gazebo_control.launch
19 ​
20 #控制单轴运动
21 rostopic pub /arm/joint2_position_controller/command std_msgs/Float64 1.0
22 rostopic pub /arm/joint1_position_controller/command std_msgs/Float64 1.0
23 ​
24 #监控机器人状态 或者说成 输出关节状态信息
25 rostopic echo /arm/joint_states
26 ​
27 #启动仿真系统，注意：命名空间或者数据类型不匹配，会出现报错信息
28 roslaunch marm_gazebo arm_bringup_moveit.launch
29 ​
30 ​
31 ​
32 ​
33 Fixed Frame [map] does not exist
34 ​
35 ​
36 ​
37 ​

 

​

问题一：

1 ROS was unable to find the package name '' within the ROS workspace. This may cause issues later.

 

解决办法：需要把文件放在ROS的工作空间。

 

问题二：

1 命名空间和参数需要对应的地方，.yaml和.launch文件之间命名空间和参数的对应。

 

解决办法：moveit的gazebo_controller.yaml 与gazebo的trajectory_control.yaml和trajectory_control.launch三个文件的命名空间和参数 必须相同。

参考博客：https://blog.csdn.net/ha010/article/details/109274459

 

问题三：

1 [ERROR] [1603521846.052994053, 17.001000000]: Action client not connected: arm_controller/follow_joint_trajectory

 

 

解决：

1 使MoveIt控制器的命名空间与机械臂控制器插件的命名空间相同，在 /husky_kinova_moveit_config/config/ros_controllers.yaml 文件中，控制器arm_controller与命名空间arm_controller对应，控制器hand_controller与命名空间hand_controller对应。
2 
3 另外，在 /husky_kinova_moveit_config/launch/ros_controllers.launch 中启动joint_state_controller、arm_controller、hand_controller

 

参考博客：https://blog.csdn.net/*nsheng123/article/details/109259660

 

 

 

ROS-I总体架构

 

 

MoveIt整体流程图

 

 

复制文件到另一个目录见下图：

 

源代码网址 https://github.com.cnpmjs.org/huchunxu/ros_exploring.git

删除文件如下图：

 

 

ros_control是什么如下图：

 

 

MoveIt和Gazebo 结合！！（注意话题和话题 命名空间需要一致）

 

 

MoveIt和Gazebo的结合如下图：