APM环境搭建
权限设置
把用户添加到用户组 “dialout”（如果这步没做，会导致很多用户权限问题）:
sudo usermod -a -G dialout $USER
然后注销后，重新登录，因为重新登录后所做的改变才会有效
安装CMake
sudo add-apt-repository ppa:george-edison55/cmake-3.x -y
sudo apt-get update
# 必备软件(python、git、qt)
sudo apt-get install python-argparse git-core wget zip \
python-empy qtcreator cmake build-essential genromfs -y
# 仿真工具
sudo add-apt-repository ppa:openjdk-r/ppa
sudo apt-get update
sudo apt-get install openjdk-8-jre
sudo apt-get install ant protobuf-compiler libeigen3-dev libopencv-dev openjdk-8-jdk openjdk-8-jre clang-3.5 lldb-3.5 -y
卸载模式管理器
Ubuntu配备了一系列代理管理，这会严重干扰任何机器人相关的串口（或usb串口），卸载掉它也不会有什么影响。
sudo apt-get remove modemmanager
更新包列表和安装下面的依赖包
sudo add-apt-repository ppa:terry.guo/gcc-arm-embedded -y
sudo add-apt-repository ppa:team-gcc-arm-embedded/ppa
sudo apt-get update
sudo apt-get install python-serial openocd \
flex bison libncurses5-dev autoconf texinfo build-essential \
libftdi-dev libtool zlib1g-dev \
python-empy gcc-arm-none-eabi --force-yes
下载gcc-arm-none-eabi 4.9.4，对于的文件夹命名为arm-none-eabi-4_9-2014**q3**
wget https://launchpad.net/gcc-arm-embedded/4.9/4.9-2015-q3-update/+download/gcc-arm-none-eabi-4_9-2015q3-20150921-linux.tar.bz2
去旧迎新
pushd .
# => 卸载新版的gcc-arm-none-eabi
sudo apt-get remove gcc-arm-none-eabi
# => 安装下载好的gcc-arm-none-eabi
tar -jxf gcc-arm-none-eabi-4_9-2015q3-20150921-linux.tar.bz2
//sudo mv gcc-arm-none-eabi-4_9-2015q3 /opt
//exportline="export PATH=/opt/gcc-arm-none-eabi-4_9-2015q3/bin:\$P
//if grep -Fxq "$exportline" ~/.profile; then echo nothing to do ; else echo $exportline >> //~/.profile; fi
//# => 使路径生效
//. ~/.profile
gedit ~/.bashrc
export PATH=$PATH:/root/Tools/gcc-arm-none-eabi-4_9-2015q3/bin
export PATH=$PATH:/usr/lib/ccache
export JAVA_HOME=/root/Tools/jdk1.8.0_71
export JRE_HOME=${JAVA_HOME}/jre
export CLASSPATH=.:${JAVA_HOME}/lib:${JRE_HOME}/lib
export PATH=${JAVA_HOME}/bin:$PATH
export PATH=/opt/cmake-3.3.2/bin:$PATH
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popd
Ubuntu 64位系统，而上述arm-none-eabi是直接下载的编译好的32位，还需要安装一个东西
sudo apt-get install lsb-core
可以检查arm-none-eabi 4.９是否安装成功，输入以下指令：
arm-none-eabi-gcc --version
安装python jinja2模块
sudo apt-get install python-jinja2
安装Git
sudo apt-get install git-all
下载代码
mkdir -p ~/src
cd ~/src
git clone https://github.com/PX4/Firmware.git
初始化
先进入Firmware文件夹，进而进行初始化、更新子模块操作，耐心的等待……
cd Firmware
git submodule update --init --recursive
编译
在上一步的操作结束之后，即可进行编译：
make px4fmu-v2_default