在ROS(indigo)中读取手机GPS用于机器人定位~GPS2BT在ubuntu和window系统下的使用方法~

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不需要额外购买GPS设备。

将手机GPS数据通过蓝牙传输给计算机使用,当然通过类似方法也可以使用手机的三轴陀螺和加速度计。

Android Phone:

安装APK:GPS2BT

1.

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2.

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3.

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Ubuntu 14.04 LTS:

1. 安装蓝牙软件。bluez

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安装好后,就可以将通过蓝牙将计算机和手机配对。

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也可以让计算机通过手机蓝牙上网。

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言归正传,添加GPS。

2. 添加蓝牙GPS。

~$ hcitool scan 
Scanning ...
00:9A:CD:CF:7D:38ALE-UL00

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~$ sdptool browse 00:9A:CD:CF:7D:38
Service Name: GPS2BT2
Service RecHandle: 0x1000c
Service Class ID List:
  "Serial Port" (0x1101)
Protocol Descriptor List:
  "L2CAP" (0x0100)
  "RFCOMM" (0x0003)
    Channel: 5

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~$ sudo gedit /etc/bluetooth/rfcomm.conf
# RFCOMM configuration file.
#
#rfcomm0 {
# # Automatically bind the device at startup
# bind yes;
#
# # Bluetooth address of the device
# device 00:9A:CD:CF:7D:38;
#
# # RFCOMM channel for the connection
# channel 5;
#
# # Description of the connection
# comment "Example Bluetooth GPS device";
#}

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重启,就可以在蓝牙配置里启动GPS2BT2了。

3. 用串口调试工具查看GPS数据。

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4. ROS中查看GPS数据。

需要安装如下功能包:

~$ sudo apt-get install ros-indigo-nmea-*

安装完成后,启动roscore,需要用到下面命令:

~$ rosrun nmea_navsat_driver nmea_serial_driver _port:=/dev/rfcomm0 _baud:=115200

~$ rostopic echo /fix

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~$ rosrun nmea_navsat_driver nmea_topic_serial_reader _port:=/dev/rfcomm0 _baud:=115200

~$ rostopic echo /nmea_sentence

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Windows:

1. 在蓝牙配置中启用SPP。

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2. 测试GPS,选用google earth。

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由于连接出错,重新连接,端口更新为COM43(原来为COM42)。

~END~

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