在终端进入主文件夹,输入: $gr_modtool newmod howto(这里以howto为例),主文件夹下就生成一个gr-howto文件夹
接下来就是添加要编写的模块。先进入刚才生成的gr-howto文件夹,在终端输入
$gr_modtool add -t general square
下面选项选择默认
接下来就是编写C++代码:进入lib文件夹,修改square_impl.cc文件(由于例子比较简单两个头文件都不需要修改)
编写完.cc文件后,进入gr-howto文件夹,新建文件夹:$mkdir build
进入build文件夹:$cd build
编译:$cmake ../
$ make
使模块可以在GRC中使用:在gr-howto目录下输入$gr_modtool makexml square,选择Y
安装模块:进入build目录,$sudo make install
ubuntu可能要整理一下依赖关系:$sudo ldconfig
完成