1 前言

        最近在研究gvins算法，由于使用rviz没有办法说明问题，也没有办法直观的向老板汇报；所以必须找到一个能够在地图上直接显示轨迹的工具，经调研选择了Mapviz这个工具。

2 安装和配置

2.1 Mapviz的安装

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-mapviz \
                     ros-$ROS_DISTRO-mapviz-plugins \
                     ros-$ROS_DISTRO-tile-map \
                     ros-$ROS_DISTRO-multires-image

2.2  Mapviz的配置

<launch>

  <node pkg="mapviz" type="mapviz" name="mapviz"></node>

  <node pkg="swri_transform_util" type="initialize_origin.py" name="initialize_origin" >
    <param name="local_xy_frame" value="/map"/>
    <param name="local_xy_origin" value="swri"/>
    <!--param name="local_xy_origin" value="auto"/-->
    <rosparam param="local_xy_origins">
      [{ name: swri,
         latitude: 40.10795680987424, 
         longitude: 116.5973709962158,
         altitude: 2,
         heading: 0.0},
         
       { name: back_40,
         latitude: 40.10795680987424,
         longitude: 116.5973709962158,
         altitude: 3,
         heading: 0.0}]
    </rosparam>
    <remap from="fix" to="/navsat/fix"/>
  </node>

  <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="swri_transform" args="0 0 0 0 0 0 /map /origin 100"  />



</launch>

        需要注意的是：修改经纬度为测试附近的经纬度。

2.3 天地图API

        需要申请一个账号，并且在控制台创建应用中申请一个key。

2.4 天地图api的修改

        注意：修改Base URL为：http://t0.tianditu.gov.cn/img_w/wmts?SERVICE=WMTS&REQUEST=GetTile&VERSION=1.0.0&LAYER=img&STYLE=default&TILEMATRIXSET=w&FORMAT=tiles&TILEMATRIX={level}&TILEROW={y}&TILECOL={x}&tk=375f936acc7c22013f7b7b96559094a7

3 结果