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此文章原创来源于：创龙电子
AM5708嵌入式开发板是一款由创龙基于TI AM570x浮点DSP C66x + ARM Cortex-A15工业控制及可编程音视频处理器。由SOM-TL570x工业核心板设计的开发板，它为用户提供了SOM-TL570x工业核心板的测试平台，用于快速评估SOM-TL570x工业核心板的整体性能。广泛应用于机器视觉、电力自动化、智能交通、医疗器械、自动分拣装置、高精度仪器仪表、高端数控系统等多种工业应用场合。
下面简单讲解一下创龙基于AM57x核间通信的IPC例程位于光盘"Demo\rtos-examples"目录下，其中ti-linux-ipc-examples文件夹下包含TI官方例程，tl-linux-ipc-examples文件夹下为创龙移植的IPC例程。
每个IPC例程包含src、bin两个文件夹，其中src文件夹下含例程源文件，bin文件夹下含有我司提供的IPC例程可执行文件，将其复制到开发板文件系统下即可测试。本章节以光盘"Demo\rtos-examples\tl-linux-ipc-examples\tl-gatemap-mutex-access"例程为例，演示基于AM57x核间通信IPC例程在Linux下的通用开发步骤。测试前请参照《基于创龙AM57x的RTOS SDK开发环境搭建和编译说明》文档，搭建基于Linux的RTOS Processor-SDK-04.03开发环境、编译IPC例程需要依赖的IPC链接库。
AM5708编译libticmem.a链接库
libticmem.a共享内存链接库提供对共享内存的支持，它是由IPC例程"/src/ludev"源文件编译生成，例程如果未使用共享内存则源码不含该文件。
如果IPC例程需要使用到共享内存，请参照如下方法编译生成libticmem.a链接库。编译IPC例程时依赖于libticmem.a链接库，如果IPC例程没有使用到共享内存则无需编译libticmem.a链接库。
打开Ubuntu，执行如下指令新建“/home/tronlong/AM57xx/rtos_examples/”工作目录，将光盘“Demo\rtos-examples\tl-linux-ipc-examples\tl-gatemap-mutex-access”例程整个文件夹上传到rtos_examples工作目录。
Host# mkdir -p /home/tronlong/AM57xx/rtos_examples
Host# cd /home/tronlong/AM57xx/rtos_examples
图 1
进入IPC例程"/src/ludev"目录，在ludev下依次执行如下指令，新建install目录用于存放编译生成的文件。并设置好环境变量，其中"prefix="参数应根据IPC例程"ludev/install"目录实际路径修改。
Host# cd tl-gatemap-mutex-access/src/ludev/
Host# mkdir __install
Host# ./configure --host=arm-linux-gnueabihf CC=arm-linux-gnueabihf-gcc --prefix=/home/tronlong/AM57xx/rtos_examples/tl-gatemap-mutex-access/src/ludev/__install
图 2
执行如下指令编译并安装镜像，编译完成后，将在“__install/lib”目录下会生成libticmem.a链接库文件，如下图所示：
Host# make && make install
图 3
图 4
AM5708的IPC例程编译
以光盘“Demo\rtos-examples\tl-linux-ipc-examples\tl-gatemap-mutex-access”例程为例，进入tl-gatemap-mutex-access工程源码目录，打开products.mak文件，参照如下方法并结合实际情况配置环境变量，其他变量保持一致无需修改。
Host# vi products.mak
图 5
Linux-RT交叉编译工具链路径
TOOLCHAIN_INSTALL_DIR = /home/tronlong/ti-processor-sdk-linux-rt-am57xx-evm-04.03.00.05/linux-devkit/sysroots/x86_64-arago-linux/usr
Cmem链接库路径
CMEM_INSTALL_DIR = /home/tronlong/AM57xx/rtos_examples/tl-gatemap-mutex-access/src/ludev
图 6
修改完成保存退出后，执行如下指令清理工程，编译并安装镜像。
Host# make clean
Host# make -j 8 && make install
图 7
编译完成后，会在“install/tl-gatemap-mutex-access/debug”目录下生成可执行文件，本例程编译生成了A15核可执行文件（app_host）和DSP1核可执行文件（server_dsp1.xe66），不同例程编译生成的可执行文件不一样。不同核心对应的可执行文件、trace buffer（调试信息）路径不相同，对应关系如下表所示。
表 1
核心
可执行文件
trace buffer
Host
A15核
app_host
——
Slave
DSP1核
server_dsp1.xe66
remoteproc2/trace0
DSP2核
（AM570x不含）
server_dsp2.xe66
remoteproc3/trace0
IPU1核
server_ipu1.xem4
remoteproc0/trace0
IPU2核
server_ipu2.xem4
remoteproc1/trace0
Host# tree -A install/
图 8
AM5708的IPC例程测试
为便于测试，我司提供经测试验证的IPC例程可执行文件，位于光盘“Demo\rtos-examples”路径下的IPC工程bin目录下，bin目录下还包含load-firmware.sh脚本文件，ARM端通过load-firmware.sh脚本文件加载可执行文件到DSP/M4核心。
以tl-gatemap-mutex-access例程为例，将光盘“Demo\rtos-examples\tl-linux-ipc-examples\tl-gatemap-mutex-access\bin”文件夹复制到开发板文件系统“/home/root”目录下。进入文件系统bin目录，执行load-firmware.sh脚本文件加载固件：
Target# ./load-firmware.sh
图 9
执行如下指令，运行A15测试程序：
Target# ./app_host
图 10
执行如下指令查看DSP核打印信息，如下图所示：
Target# cat /sys/kernel/debug/remoteproc/remoteproc2/trace0
图 11