在两台主机之间，使用tf变换时，因为主机时间戳不同步，导致tf变换超时

[ WARN] [1555379888.006898613]: Timed out waiting for transform from base_footprint to map to become available before running costmap, tf error: Lookup would require extrapolation into the past.  Requested time 1555379883.350785017 but the earliest data is at time 1555379884.917741476, when looking up transform from frame [base_footprint] to frame [map]. canTransform returned after 0.100909 timeout was 0.1.

可通过ntp来对局域网内的两台主机进行开机自动同步时钟
（1）配置master
1.安装ntp：

$ sudo apt install ntp

2.在/etc/ntp.conf中配置ntp参数

$ sudo vim /etc/ntp.conf

3.在文件中添加以下内容：

restrict 192.168.1.0 mask 255.255.255.0 nomodify notrap  # 192.168.1.0 即局域网网段
server 127.127.1.0  # 获取本地时钟
fudge 127.127.1.0 stratum 10

4.重启ntp服务：

$ sudo /etc/init.d/ntp restart

（2）配置客户端
1.安装ntp

$ sudo apt install ntp

2.在/etc/ntp.conf中配置ntp参数

server 192.168.1.100  # 客户端的ip地址

3.重启ntp服务：

$ sudo /etc/init.d/ntp restart

（3）开机自动同步时间
rc.local脚本是一个ubuntu开机后会自动执行的脚本，该脚本位于/etc/路径下。
添加如下指令：

$ sudo /usr/sbin/ntpdate 192.168.1.100

如果出现：no server suitable for synchronization found
检查ntp server的防火墙。可能是server的防火墙屏蔽了upd 123端口。可以用命令

#service iptables stop

来关掉iptables服务后再尝试从ntp客户端的同步
参考博客：完美解决ntp的错误问题