STM32 F4xx Fault 异常错误定位指南

2024-03-11 10:41:01

STM32 F407 采用 Cortex-M4 的内核，该内核的 Fault 异常可以捕获非法的内存访问和非法的编程行为。Fault异常能够检测到以下几类非法行为：

总线 Fault: 在取址、数据读/写、取中断变量、进入/退出中断时寄存器堆栈操作（入栈/出栈）时检测到内存访问错误。
存储器管理 Fault: 检测到内存访问违反了内存保护单元（MPU, MemoryProtection Unit）定义的区域。
用法 Fault: 检测到未定义的指令异常，未对其的多重加载/存储内存访问。如果使能相应控制位，还可以检测出除数为零以及其他未对齐的内存访问。
硬 Fault: 如果上述的总线 Fault、存储器管理 Fault、用法 Fault 的处理程序不能被执行（例如禁能了总线 Fault、存储器管理Fault、用法Fault 的异常或者在这些异常处理程序中又出现了新的Fault）则触发硬Fault。

为了解释所述的 Fault 中断处理程序的原理，这里重述一下当系统产生异常时 MCU 的处理过程:

有一个压栈的过程，若产生异常时使用 PSP（进程栈指针），就压入到 PSP 中，若产生异常时使用MSP（主栈指针），就压入MSP 中。
会根据处理器的模式和使用的堆栈，设置 LR 的值（当然设置完的LR 的值再压栈）。
异常保存，硬件自动把 8 个寄存器的值压入堆栈（8 个寄存器依次为 xPSR、PC、LR、R12以及 R3~R0）。如果异常发生时，当前的代码正在使用PSP，则上面8 个寄存器压入PSP; 否则就压入MSP。

当系统产生异常时，我们需要两个关键寄存器值，一个是 PC ，一个是 LR （链接寄存器），通过 LR找到相应的堆栈，再通过堆栈找到触发异常的PC 值。将产生异常时压入栈的 PC 值取出，并与反汇编的代码对比就能得到哪条指令产生了异常。
　　这里解释一下关于 LR 寄存器的工作原理。如上所述，当 Cortex-M4 处理器接受了一个异常后，寄存器组中的一些寄存器值会被自动压入当前栈空间里，这其中就包括链接寄存器（LR ）。这时的 LR 会被更新为异常返回时需要使用的特殊值（EXC_RETURN）。关于EXC_RETURN 的定义如下，其为 32 位数值，高 28 位置 1，第 0 位到第三位则提供了异常返回机制所需的信息，如下表所示。可见其中第 2 位标示着进入异常前使用的栈是 MSP还是PSP。在异常处理过程结束时，MCU 需要根据该值来分配 SP 的值。这也是本方法中用来判断所使用堆栈的原理，其实现方法可以从后面_init_hardfault_isr 中看到。

　　异常处理流程：
首先要定义异常处理函数，在M4和M3核中，这两个是一样的，可以直接在stm32_f4xx.s中定义：

.cpu cortex-m3
.thumb

.global HardFault_Handler
.extern hard_fault_handler_c

HardFault_Handler:
TST LR, #4
ITE EQ
MRSEQ R0, MSP
MRSNE R0, PSP
B hard_fault_handler_c

　　这里有几个命令要说明一下含义： TST 是Bit级别的与操作。ITE 是 MRSEQ和MRSNE都是两个命令的合体，分别可以拆开成：MRS，EQ和MRS，NE，分别的意思是如果两者相等，则把MSP的值赋值到R0，如果R0和PSP不等，则把PSP赋植到R0.ITE读为 if-then-else

　　关于HardFault_Handler 这个函数，一般在stm32_f4xx.s的中断向量表中，我的系统中的代码如下所示：

  g_pfnVectors:
  .word  _estack
  .word  Reset_Handler
  .word  NMI_Handler
  .word  HardFault_Handler
  .word  MemManage_Handler
  .word  BusFault_Handler
  .word  UsageFault_Handler

　　接下来就是整个流程的代码实现：

/ hard fault handler in C,
// with stack frame location as input parameter
void hard_fault_handler_c (unsigned int * hardfault_args)
{
unsigned int stacked_r0;
unsigned int stacked_r1;
unsigned int stacked_r2;
unsigned int stacked_r3;
unsigned int stacked_r12;
unsigned int stacked_lr;
unsigned int stacked_pc;
unsigned int stacked_psr;

stacked_r0 = ((unsigned long) hardfault_args[0]);
stacked_r1 = ((unsigned long) hardfault_args[1]);
stacked_r2 = ((unsigned long) hardfault_args[2]);
stacked_r3 = ((unsigned long) hardfault_args[3]);

stacked_r12 = ((unsigned long) hardfault_args[4]);
stacked_lr = ((unsigned long) hardfault_args[5]);
stacked_pc = ((unsigned long) hardfault_args[6]);
stacked_psr = ((unsigned long) hardfault_args[7]);

printf ("\n\n[Hard fault handler - all numbers in hex]\n");
printf (“R0 = %x\n”, stacked_r0);
printf (“R1 = %x\n”, stacked_r1);
printf (“R2 = %x\n”, stacked_r2);
printf (“R3 = %x\n”, stacked_r3);
printf (“R12 = %x\n”, stacked_r12);
printf (“LR [R14] = %x subroutine call return address\n”, stacked_lr);
printf (“PC [R15] = %x program counter\n”, stacked_pc);
printf (“PSR = %x\n”, stacked_psr);
printf (“BFAR = %x\n”, (*((volatile unsigned long )(0xE000ED38))));
printf (“CFSR = %x\n”, (((volatile unsigned long )(0xE000ED28))));
printf (“HFSR = %x\n”, (((volatile unsigned long )(0xE000ED2C))));
printf (“DFSR = %x\n”, (((volatile unsigned long )(0xE000ED30))));
printf (“AFSR = %x\n”, (((volatile unsigned long *)(0xE000ED3C))));
printf (“SCB_SHCSR = %x\n”, SCB->SHCSR);

while (1);
}

/* hard fault interrupt handler */
void _int_hardfault_isr( )
{
__asm(“TST LR, #4”);
__asm(“ITE EQ”);
__asm(“MRSEQ R0,MSP”);
__asm(“MRSNE R0,PSP”);
__asm(“B hard_fault_handler_c”);
}

void HardFault_Handler(void)
{
/* Go to infinite loop when Hard Fault exception occurs */
DEBUG_ERR(" hard fault handler ");
_int_hardfault_isr();
while (1)
{
}
}

上面的这些代码，一般的工程师就可以看懂了，就不多做介绍了，假如你有啥这方面的问题，欢迎交流和沟通，反正是我的板子可以正常使用这些代码了。

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