你知道市面上的机器人都采用了哪些操作系统吗？

　　估计大多数人给出的答案就是 Android 了。从市面上的产品来看，基于 Android 系统开发的机器人确实是主流，但是还有一种操作系统却鲜为人知，它叫 ROS（机器人操作系统，Robot Operating System），是专门为机器人设计的一套开源操作系统，时至今日已经诞生八年时间了。

　　ROS 究竟为何物？

　　ROS 的前身是斯坦福人工智能实验室为了支持 STAIR（斯坦福大学人工智能机器人项目）而建立的交换庭(Switchyard)项目。要了解 ROS 的发展历程，则要从 2007 年开始谈起。

　　当时，Morgan Quigley，Eric Berger 和 Andrew Ng 发布了一纸有关 STAIR 的论文，该文件讲述的就是用 Switchyard 可以在各软件程序之间传递信息，进而帮助机器人有效的完成一些复杂的任务。起初，这个项目是斯坦福大学和机器人技术公司 Willow Garage 的个人机器人项目(Personal Robots Program)合作进行的，2008 年后完全由这家公司推广。到 2009 年，相关文件提到 Switchyard 可以让机器人编译模块化，而且不需要重新设计框架，ROS 操作系统也就随之问世了。

　　2012 年，ROS 团队从 Willow Garage 独立出来，并且成立了一个非盈利组织（OSRF）。经过这几年的发展，ROS 从最初的无人问津的小众操作系统，到现在已是主流的机器人操作系统之一。

　　根据市场调查，目前已经有很多机器人公司采用了 ROS 系统来开发一些应用于全新市场的产品，如 ClearPath，Rethink，Unbounded，Neurala，Blue River，最典型的就是 Willow Garage 的 PR2 机器人。还有数据显示，仅 2015 年，相关风险投资机构就在基于 ROS 操作系统的机器人公司投资了超过 1.5 亿美元。

　　除此之外，还有不少大型公司开始注意到了这个操作系统，例如，Nvidia、博世、高通、英特尔、宝马以及大疆等。

　　当然，ROS 要普及离不开开发者的支持。据不完全统计，今年 5 月全球共有 70000 多个独立 IP 下载了 900 万次 ROS 程序包。另外，在 ROS 开发者社区里面的 1840 位成员一共写出了 1000 万行代码。

　　ROS 有何特点？

　　事实上，ROS 和 Android 一样是开源的，功能上也是相差无几，它可以提供硬件抽象，底层设备控制，常用功能实现，进程间消息以及数据包管理。其独特之处在于，能够支持多种语言，如C++、Python、Octave 和 LISP，甚至支持多种语言混合使用，这可以简化开发者的工作。因为它是基于 Linux 的系统，其可靠性也会更高，体积可以做到更小，适合嵌入式设备。

　　另外，ROS 是一种分布式处理框架，开发者可以单独设计可执行文件。不同节点的进程能接收、发布各种信息(例如传感，控制，状态，规划等等)。

　　但是就目前来看，在业界公认的机器人三大操作系统——Ubuntu，Android 和 ROS 中 ，就目前来看，使用 Android 操作系统的企业居多。

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