0 引言

在点云的配准算法中，完成初始同名点对的求解之后，即可得出一个粗配准矩阵。当配准的精度较高时，采用

 

1 ICP

泡泡点云讲解ICP的文章链接如下。

https://mp.weixin.qq.com/s/eNofskmSmwl8jH6BvNKfBg

根据PCL源码写的ICP的例子如下。

https://github.com/hyx007/paopao_ws/blob/master/icp_example/src/icp.h