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    BISS通信协议是一种全双工同步串行总线通信协议，专门为满足实时、双向、高速的传感器通信而设计，在硬件上兼容工业标准SSI(同步串行接口协议)总线协议。具体可参考BISS通信协议概述https://wenku.baidu.com/view/d0faf64fc850ad02de804164.html，下面直接来看下它的时序图：

时序图 

 

注意事项

 

 程序设计思路

     MA是时钟，SLO是数据，我们要做的就是给时钟，然后采集数据。观察时序，SLO有9个状态，分别是等待状态、Ack状态、Start状态、0状态、Position状态（根据我自己的实际硬件参数，这里取26bit）、Error状态、Warn状态与CRC状态。当Error为1（表示数据可信）并且crc校验正确时，将Position阶段采集到的SLO数据保存输出即可。

问1：如何区分SLO的9个状态？

解答1：巧用状态机，这里用状态机标记SLO的9个状态。 

问2：等待状态跳转Ack状态以及Ack状态跳转Start状态跳转时间都是不确定的时长，针对不确定的时长如何设计转移条件呢？

解答：可采用检测SLO下降沿和上升沿的检测方法。

 参考代码：

1   assign slo_in_posedge =  slo_in_ack_ff2==0&&slo_in_ack_ff1==1;         //check the slo posedge;
2   assign slo_in_negedge =  slo_in_ack_ff2==1&&slo_in_ack_ff1==0;  //check the slo negedge;
3  
4  

问3：SLO属于外部器件输进来的信号，直接使用可能会造成亚稳态，那如何避免亚稳态的发生呢?
解答：打拍子缓存，常规做法是至少打3拍。

问4：输进来的是串行数据，如何对数据进行缓存组合成26bit数据输出？

解答：串转并即可。

问5：如何进行crc-6检验？

解答：对于常规的crc-16，crc-32，crc-8，都有现成的网站在线生成代码可以调用http://www.metools.info/code/c15.htm，对于crc6校验我会单独写一篇文章详细阐述设计思路。

上板验证

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